百度 智驾技术组 SLAM凉经

9.26晚上 75-80min，秋招到现在最难的一集，拷打结束发现后背湿透了

自我介绍，问实习，问项目。这里实习经历就问了我35分钟，细到实习做的每一件小工作背后的每个算法原理还有每一项改进都要跟他讲的清清楚楚，感觉面试官的水平也比较高，都能听懂，然后还会思考加举一反三：那你为什么不这样做呢，我觉得这样做更好，你这样做我觉得会有很多问题。除细问项目细节中间穿插着问了一些八股以及CUDA、深度学习相关，还问了一些滤波器如渐进式形态学滤波具体原理，具体怎么设置的滑窗大小为什么这样做的开闭操作可以提取地面

问完简历上的内容就差不多用了50min，之后开始做题环节。让我说一些用过的聚类方法，然后手写一个欧式聚类，直接不会，然后手写一个PCA拟合平面，好巧，我还是写不出。感觉面试官想让我手撕一个偏业务的基础算法，但我这种调库侠这种时候除了跟他掰扯一下算法原理别无他法 然后又问了我SVD拟合平面和RANSAC拟合的算法流程（这里终于只是让我口述一下就好了） ICP NDT的算法流程详细介绍一下 用流形求导的方法怎么解 状态量怎么更新 迭代ICP得到的位姿矩阵怎么更新 GICP的loss怎么写
然后接着问了一连串C++八股，可能还有一些不太记得了：
1.你用过的容器有哪些列举一下
2.数组，栈，队列的底层是什么？map和unordered_map的区别？
3.vector的reserve和resize区别
4.vector的size和capcity的区别
5.vector的迭代器什么时候会失效
6.sort的底层是什么，时间复杂度是多少，取决于什么？
7.常量指针和指针常量有什么区别
8.new有啥用法
...

上面八股问完已经心态已经半崩，这个时候面试官在我迭代器没回答的上来的情况写又让我手撕了两道题：
1.用迭代器删除map和vector中指定位置的元素（这里要考虑vector可能出现迭代器失效的情况）。
2.leetcode 169多数元素（要求时间复杂度On，空间复杂度O1）
第一题只会map删除，第二题只会要么哈希表要么sort()取中值，感觉面试官也很无奈 ，我也彻底破防，最后可能他怕我太尴尬，让我不调sort，自己写一个快排，写了15分钟才磕磕绊绊写出来。最后结束前为了找补一下还让我口述了一下Faster-LIO和1 2的地图维护方式有什么区别，详细说一下，但结果哥们对ikd tree和iVox的原理又回答的支支吾吾。
反问  部门业务，负责某品牌电车L2智驾解决方案落地

总之面试官问的非常底层非常细致，感觉想挖掘我脑子里的所有东西，但最后发现我脑子里只剩一坨答辩，一半都没回答上来，沉淀去了

9.27更新 上午HR通知一面过了，约了后天下午的二面，感觉有点不可思议 这都能放我过的啊希望这回不要再拷打这么狠了

9.29更新 最难绷的一集，本来还在准备下午的二面，突然收到HR通知我他们综合评估了一下还是决定不继续推进了。属于是被当马喽扔了根香蕉给耍了，本来不抱什么希望的，给了点希望然后又碾碎 真给我丑完了