面试官感觉很儒雅 很有实力 我太菜了自我介绍项目遇到的光照的问题（光照不均匀？  做了白平衡了吧其实实际项目中遇到的麻烦光度标定是什么？？？对极几何匹配的方法（光流和描述子？为什么要用滑窗 以及滑窗的好处介绍预积分舒尔补（有个问题没想明白 舒尔补 如果不用舒尔补 会怎么样 优化方法 高斯牛顿法仔细问 推导EKF计算量还是滑窗因子图计算量大？边缘化有坏处吗不用舒尔补 怎么降低风险一个都不会回听录音 感觉全给我唐完了手撕：倒数第k个节点的值c++智能指针虚函数内存中的堆和栈 哪个更好queue和stackoverride关键字反问：部门大概50人 总人数700吧slam辅助的一些泊车和noa做的l2+感谢我的时间