一、你在项目中遇到的最有挑战的一件事情是什么?或者说有没有遇到什么困难?二、A*算法原理(伪代码)输入:代价地图、start 、 goal(Node结构,包含x、y、g、h、id、pid信息)首先初始化:创建一个优先级队列openlist,它是一个最小堆,根据节点的f值排序 ( priority_queue<Node, std::vector<Node>, Node::compare_cost> openlist); 再创建一个无序集合unordered_map哈希表 closelist,用来存放已访问的节点 , 其键是节点的id (un...