轻舟智航-主动安全算法一面（大概率凉经）

8.16一面
让我着重介绍大疆车载的主动安全系统工程实习经历，先聊了这方面比较多，但我更多是做se的工作，并没有开发过这方面算法，只对这些功能流程比较了解，就没长时间聊下去。

之后是介绍简历的硕士项目，这次运气不好，对我简历里无人机任务决策规划算法项目不太特别感兴趣（哎，之前面试过的公司都比较感兴趣，都聊了好久），面试官不让我太详细介绍，马上就是噩梦开始，问一堆背书八股知识，吐了。

1. hybrida和a*区别，介绍一下车辆运动学模型并依据模型具体阐述刚才问题，比如扩展机制是由模型的什么变量决定等等。
2. 介绍下dubins和rs曲线，最小转弯半径求解依据模型的什么（一直针对车辆运动学模型扣着问）
3. 控制算法lqr，mpc具体功能，具体计算过程
4. 项目里计算几何用到过什么，都具体做了哪些工作
5. 向量点乘叉乘具体意义
6. 点到直线距离计算，先说了一个方法，然后面试官觉得麻烦，让我结合向量叉乘整第二个方案。
7. vector扩容机制，是否拷贝，为什么1-2倍扩容，3倍可以吗？
8. map底层原理，hashmap和map各种区别
9. 智能指针底层原理，shared_ptr引用计数机制介绍，unique_ptr独占空间等，转移所有权，move（反正各种相关的让你去进行介绍）
10. c++手撕求一个数的平方根（先说是什么类型问题，有几种方法可以做，然后自己选一种去写）

然后就是结构化面试了，问base地看法，实习过程中最难和最有成就感的事情，是否想留大疆车载（卓驭），以后职业规划，最后日常qa反问环节。

很久没遇到对这种东西问这么细的面试了，不结合项目问，一直拷打各种八股，当问我mpc，lqr具体计算过程的时候已经不想面了，我硕士也不是做控制算法的，一直做任务决策规划，心思你问问具体功能作用得了呗，问我具体计算过程真绷不住了，脑子越来越浑浊，导致向量那块答得不太好，计算几何好久没复习了（ps：之前面试也没人问过），每次说个方法，就让我换更好方案。到后面c++八股和手撕总算应付过来了，要是一直问我计算几何，直接爆炸。

不咋问项目，一直问这些感觉就对我不感兴趣，大概凉凉咯，吸取教训，后续赶紧复习计算几何