先自我介绍面试官先问卓驭的实习信号mapping工作相关对于aeb，fcts的个人理解。然后问项目是基于ros还是Windows的开发。贝塞尔曲线对车道线能否直接进行使用，然后我结合我的项目，先全局路径规划出来后，每个点的时间都不同，使用bs曲线需进行时间分配，映射成0-1。问目前在哪，base地上海能否接受。个人职业规划，谈一谈目前对智驾理解（我从端到端和模块化两方面进行回答）最后反问环节问部门业务。感觉整体聊的还行吧，就是这个约面是真逆天😅，先约的下午3点，然后改成晚上8点，之后到点了面试官给我打电话说往后延半个小时，真行，你要忙你就换一天呗，这家伙紧忙的，第一次搞这么晚面试😄。

因为实习经历和jd方向很相关，甚至可以说就是现在实习做的事情，所以整个面试非常快面试官人很好，上来没自我介绍之前还问我是不是上海嘉定，我说学校有一个校区在那（深圳的公司对上海这么熟悉嘛）正式流程：自我介绍实习和项目拷打：问了下工具链使用和具体配置细节，使用多久了然后问了一个实习项目的实现方式和流程checksum是怎么计算的，大致流程八股：任务调度机制，抢占式和非抢占式有什么区别优先级反转和解决方式，应该是有两个解决方式，我说了一种can和canfd的区别详细问了波特率是每个数据段都不一样吗问了zlg的配置（我是canoe用得多，答得不好）urat和SPI有什么区别手撕：出了一个场景题，写伪代码就行，重在思路的考察吧就是rolling counter，每组数据16位，一直递增为正确，不符合为错误，然后需要返回每组数据和对应的信号正确与否还涉及一些实际情况的逻辑，比如不是从第一位开始发，如果有错误，错误处理机制是上面？写得还行吧反问：部门的组织架构，上位组织是什么，组内负责的工作有哪些？问了下今后的学习路线和方式？问了下SOP车型和项目，合作的OEM？面试官人很好，总流程40多分钟，感觉有5分钟多都在回答我的问题，全程笑脸，我和面试官基本上从开摄像头笑到面试结束还挺愉快的#通信硬件投递记录##软件开发笔面经##牛客创作赏金赛#

7.20投递 7.31一面 8.7二面 8.19三面 8.21通知挂了bg双非本 9硕一段实习 3个项目 本科20几个作品一面：（一小时）1. 自我介绍2. 介绍项目   - 问：是不是**开发是第一个项目   - 问：介绍下CAN通信原理，原理讲   - 问：编程方面的，数据链路方面的   - 问：具体编程是怎么样的   - 问：有哪些入参   - 问：有了解过canFD吗，can拓展协议呢   - 问：讲一下UDP吧   - 问：怎么去创建UDP   - 问：以太网通信几层   - 问：电路板上有哪些芯片实现这7层   - 问：ros通信原理   - 问：验证平台里用到了组合导航，用来干啥的   - 问：用的什么协议   - 问：用linux读的spi吗   - 问：还有相机和雷达   - 问：C++用的多还是c多3. 基础问题（八股）   - 问：对定时器的理解，时钟源是啥   - 问：时钟源来自哪里   - 问：stm32为什么叫32   - 问：学名叫啥   - 问：对中断的理解   - 问：写过啥中断   - 问：什么是RAM什么是ROM   - 问：代码运行的地方是哪个   - 问：定义和声明的区别   - 问：static关键词作用   - 问：static修饰函数是啥用的   - 问：c语言结构体存储规律，一个char和一个int占多少   - 问：中间有空格吧，怎么去掉这些空格   - 问：heap和stack区别   - 问：智能指针初始化对象，放在哪   - 问：什么时候用到stack   - 问：类里static修饰函数表示这个函数咋样   - 问：内联函数了解吗   - 问：linux线程通信有哪些   - 问：线程进程区别   - 问：uboot启动流程   - 问：uboot干啥的   - 问：TCP用过吗   - 问：GDB调试用过吗？   - 问：源代码到可执行过程步骤   - 问：那你平时怎么写程序   - 问：docker用过吗   - 问：调试以太网用具？   - 问：git常用命令   - 问：那你常用哪些操作   - 问：驱动开发流程   - 问：stl库用的多的是啥   - 问：python用过吗4. 写代码：   c语言实现一个字符拷贝函数，要求自己写函数实现，用函数返回地址二面：（一小时）1. 自我介绍2. 介绍项目   - 问：主要是在哪接触到的Uboot和驱动开发，**项目里，巴拉巴拉   - 问：主要是在哪里用到的STM32，本科作品   - 问：STM32用到过什么外设？照着本科做的说了一遍   - 问：C++在哪用到过的？和C语言区别是什么？   - 问：CAN在哪用到过的？是什么协议的？最长收发有多少位？   - 问：Orin主要是在哪用到的？   - 问：ROS是在哪用到的，有写过ROS的程序吗？   - 问：STL库用到过哪些？   - 问：static你用来做过什么？   - 问：命名空间std干啥的？   - 问：自己写的函数和std里的同名咋办？   - 问：const用来干啥的，以前用过的有哪些？   - 问：设计模式知道吗   - 问：智能指针了解吗3. 写代码：   你需要设计一个简单的汽车展示系统，包括一个基类 Vehicle 和两个派生类 Car 和 Truck。   每个类都应该具有简单的属性，如名称和价格，并实现简单的函数。    要求：    Vehicle 类应该包含名称和价格两个属性，并提供适当的构造函数和成员函数来操作这些属性。    Car 类应该是 Vehicle 类的派生类，适当重写基类的成员函数以打印适应汽车的特性。    Truck 类应该是 Vehicle 类的派生类，适当重写基类的成员函数以打印适应卡车的特性。    在主数中创建一个 vector 容器，然后向其中添加几个 Car 和 Truck 对象，并计算它们的总价格。    输出每辆车的信息，包括名称和价格。 你的任务是实现这个简单的汽车展示系统，并在主函数中演示其功能   针对这个代码问了些问题：   - override 关键词干啥用的   - 为什么子类没有name成员，能用   - 为什么vector<Vehicle* >里要加*，不加可不可以   - 代码里怎样体现多态？三面：（半小时）- 问实习局域网通信系统里做了什么？数据流向是怎么样的；- 问实习里遇到的最难的点是什么，怎样解决的？- 问Orin的CAN怎么使用的，有没有连什么外接的芯片（感觉是因为这个负责人只会这个，又想看看我是不是自己做的，所以问了个这么奇怪的问题）- 问小车标定标了啥，有和相机标定吗？为什么要做小车？- 问嵌入式想做哪一方面的，底层还是应用？- 反问：你对你们公司的产品有自豪感吗？感觉面试官有点****的，看背景是公司走廊的沙发上？感觉还在干活，抽空出来面试，迟到了一分钟。三面是主管面，前两面是组长，前面两面体验还行，估计排序给挂了吧还好也不是很想去要是给我发offer了我反倒要纠结要不要去了#元戎启行##秋招##面经#

8.21号收到hr电话通知一面过了，今天上午10点二面，共1小时。1.自我介绍实习经历和项目经历2.是否对主动安全算法的研发有了解，实习主要做的系统，关于研发经验比较少，然后面试官进行引导，拿AEB举例，先说一下对AEB功能的理解，然后对于AEB算法研发的话，什么参数比较关键，我答一些关于TTC的计算，包括自车与目标距离，当前两方车速，还有自车制动反应时间等。3. 问对于研发AEB算法如何进行一个标定，我没研究过标定这类的东西，面试官说对于不同的路况你是如何进行解决研究，我结合实习的系统工程经验，功能触发时会划分一些场景，根据目标，有二轮车，4轮车，行人等等进行分类，每个目标模型不同（速度，物体大小），根据不同的目标进行分类计算TTC，碰撞风险等。4.对于有前横穿的目标如何进行AEB研发，把这个问题引入到碰撞检测方面，目标前行区域和自车前行区域做交汇形成可行区间，判断两个box是否有碰撞，然后简单说了一下两个box的碰撞检测思路（类似于两个长方形是否有交叠）。5. 开始问项目，问飞机是固定翼还是四旋翼6. 为什么使用贝塞尔曲线，贝塞尔曲线的优点特点是什么，结合项目里再叙述了使用贝塞尔的时间分配计算映射7. 如何基于贝塞尔曲线进行jerk优化，具体说一下过程，目标函数的建立，矩阵参数计算，映射到多项式曲线系数等进行回答。8. 优化的约束有哪些9. 介绍一下qp问题，qp问题有哪些求解方式，对于有约束的优化问题有哪些求解方式（回答一些数值优化最优化一些问题）。10. HA和a星能否搜到最优解。11. cost中g和h，h太大或者太小对a星算法具有什么影响12. c++八股文，谈一谈虚函数实现机制，虚函数的应用。13.智能指针的使用，share的机制详细介绍，优缺点14. move移动语义介绍，什么是内存泄漏，如何解决15. 给三行变量，判断常量指针和指针常量，说一下他俩的特点16. 手撕代码，一个数n最少由多少个完全平方数组成（完全背包问题）17. 反问部门业务，主动安全算法研发，做标定比较多二面感觉比一面强太多了，面试官人很不错，看看后续有没有什么通知吧更新：二面已通过，下周约hr面试，希望让鼠鼠拿个oc