[机器视觉]手眼标定（转载）
Matlab
Matlab相机标定文档
Matlab官方视频：Camera Calibration with MATLAB
*Matlab官方视频：Computer Vision System Design Deep Learning and 3D Vision
*Matlab官方视频：Computer Vision for Advanced Driver Assistance Systems(ADAS)
☆☆☆Matlab文档 Single Camera Calibrator App
很棒，包含了相机标定的流程、细节、API使用
工具箱：cameraCalibrator、stereoCameraCalibrator
Mablab与numpy互相读取数据
MATLAB与numpy之间的mat/npy格式常用数据转换
OpenCV鱼眼相机标定
https://medium.com/@kennethjiang/calibrate-fisheye-lens-using-opencv-333b05afa0b0
90可能有问题
参考
| 标题 | 备注 |
|---|---|
| 手眼标定之9点法 | 只有总体流程，提到下面的2篇博客 |
| 手眼标定的两种方式 | |
| 深入浅出地理解机器人手眼标定 | |
| Hand eye calibration | YouTube视频 |
| 用VISP+Opencv做相机到机械臂的标定 | |
| Github搜“hand-eye calibration” | ethz-asl/hand_eye_calibration、IFL-CAMP/easy_handeye、semeniuta/HECalib |
硕士论文
知网搜：手眼标定 opencv
| 标题 | 备注 |
|---|---|
| 搬运装配机器人视觉引导智能作业系统与应用软件开发 | 3.4工件识别与定位，SIFT |
| 基于机器人主动视觉的工件识别定位与抓取研究 | 第五章 基于Hu不变矩的工件识别与定位 |
| 机器人制孔视觉测量系统开发研究 | 2.2迭代寻点法 |
基础性的概念
opencv中标定函数calibrateCamera
reprojectImageTo3D函数讲解
使用OpenCV/python进行双目测距
SLAM 深度信息，不错
双目视觉标定，矫正，深度图（Vs +OpenCV C++ Python实现）
提到cv2.Rodrigues(rvec)[0]
Rotation Matrix To Euler Angles
基于OpenCV的立体相机标定StereoCalibration与目标三维坐标定位
高屋建瓴
基于视觉伺服的工业机器人系统研究（摄像机标定、手眼标定、目标单目定位）
很好，疑似一线工程师写的
思路+opencv
经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现
经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现
Camera Calibration Toolbox for Matlab
待看:
关于OpenCV的那些事——相机姿态更新
opencv中3D点根据相机参数投影成2D点+solvePnP函数计算相机姿态+2D坐标到3D+相机参数calibration(标定与配准，求得深度彩色相机的内参与外参，再进行配准)
过程
棋盘格识别要求：
- 所有的角点都被找到
- 按照期望的按行和列排列
标定摄像机通常是想做两件事：
- 矫正畸变效应
- 根据获得的图像重构三维场景
参考代码
matlab
christianwengert/calib_toolbox_addon
ThePrimus/handeyecalibration
py
1
相机位姿估计
非常好☆☆☆☆☆
matlab
python解方程组
Python计算——线性方程组求解
Python最小二乘法解非线性超定方程组
python求非线性方程的解/非线性方程组的解
