3D Geometry Rotation matrices and quaternions can simply be concatenated by multiplication. Euler angles use three variables to describe three degrees of freedom and thus are minimal. Angle-Axis can be minimal if the rotation about the angle is encoded in the length of the axis vector. Rot...

1D PD control class UserCode: def __init__(self): # TODO: tune gains self.Kp = 1.4 self.Kd = 3.0 self.last_x = 0.0 def compute_control_command(self, t, dt, x_measured, x_desired): ''' :param t: time since simulation start :param dt: time since last c...

StringIO StringIO就是在内存中读写字符串，要把字符串读入内存，要先创建StringIO实例，然后像写入文件一样，将字符串写入这个实例即可。 >>> from StringIO import StringIO >>> memory = StringIO() >>> memory.write(‘hello’) >>> memory.write(’ ‘) >>> memory.write(‘world’) >>> memory.getvalue() ‘hello...

python数据结构之线性表 python内置了很多高级数据结构，list，dict，tuple，string，set等，在使用的时候十分舒心。但是，如果从一个初学者的角度利用python学习数据结构时，这些高级的数据结构可能给我们以迷惑。 比如，使用list实现queue的时候，入队操作append()时间复杂度可以认为是O(1),但是，出队操作pop(0)的时间复杂度就是O(n)。 如果是想利用python学学数据结构的话，我觉得还是自己实现一遍基本的数据结构为好。 1.链表 在这里，我想使用类似于c语言链式存储的形式，借助于class，分别构成无序链表以及...

+ Spark Tutorial: Learning Apache Spark This tutorial will teach you how to use Apache Spark, a framework for large-scale data processing, within a notebook. Many traditional frameworks were designed to be run on a single computer. However, many datasets today are too large to be stored on a sing...

1.什么是template template是python中的string库的一部分 使用template可以不编辑应用就可以改变其中的数据 模板还可以被他的子类修改 2. template如何工作的 template是含有占位符的字符串 用字典将值映射到模板中 占位符后面跟着的变量名要符合python语法中的变量名规则 Template(“$name is friends with $friend”) 3.举例 from string import Template def main(): cart = [] cart.append(dict(item...

Using Git Author: Sarah Kim Navigation Intro to Version Control Systems Local Repositories Git Branching Example: Local Repository Other Git Features Remote Repositories Example: Remote Repository Conclusion Advanced Git Features A. Intro to Version Control Systems Version cont...

什么叫序列化 把变量存储到磁盘的过程叫序列化，英语中也叫：pickling, serialization, marshalling, fastening。 反之，把磁盘中的变量内容读到内存中就是反序列化，又叫unpickle，名词是unpickling. 在Python中，有两个模块cPickle和pickle可以用来序列化。只不过，cPickle是用C语言写的，比较快。而pickle，是用python语言写的。 在导入过程中，常常先尝试导入cPickle模块，如果不行，才导入pickle模块。 try: import cPickle as pickle except Imp...

在序列化中我们谈到，可以使用pickle进行序列化。但是，pickle模块不能存储关键数据。这时，可以使用xml，json的数据格式存储比较重要的数据。与xml格式相比，json格式更简单，更快，还能在界面中读取。 json表示的就是javascript语言的对象，其与python中的对象有着如下的对应关系： json python {} dict [] list “string” str 12356.789 int fl...

现在越来越多的计算机程序采用多进程，多线程。C++, Java都提供了多进程多线程模块，python也不例外。python在多进程方面提供了multiprocessing模块。 建立子进程 import os import multiprocessing as mp def run_proc(name): print("run child process %s (%s)"%(name,os.getpid())) if __name__ == '__main__': print("Parent process %s." % os.get...

numpy中提供了不少数学中矩阵的运算、构造函数。 闭上眼睛想一想，发现其中常用的也就是那么几个：cos, sin, mean, dot, max,min, outer,argsort,ones,zeros,arrange,reshape,fft………等。 想了半天，可以也不超过30个左右常用函数。 但是numpy的确博大精深：查看文档发现有大概586个方法或属性！ 今天，我就记录一下numpy中，矩阵运算tile与kron的用处之一吧。 确切的讲，是谈论的在向量化运算方面的用处。 记得高等代数中有过关于矩阵初等行变换与初等列变换的介绍。 比如：A*B 如果矩阵A满秩，并且矩...

PCA算法，英文全称principal component analysis，翻译为主成分分析。 在机器学习中，特征向量的维度有时候成百上千，甚至更多。面对这么多的影响因素，人们自然而然的就想到了抓住主要矛盾，只找出对结果影响最大的因素进行分析。pca给人们提供了这样的思路。 基本思想 举个例子，给各门功课的成绩分配不同的权重，依次来区分学生的总成绩。 区分学生的成绩，也就是意味着使总成绩的方差更大。 用 x1,x2,......xp 表示 p 门功课成绩，用 s 表示总成绩，权重分别为 c1,c2,c3,c4.....

Debugging in Python Posted on 2009/09/10 by Steve Ferg As a programmer, one of the first things that you need for serious program development is a debugger. Python has a debugger, which is available as a module called pdb (for “Python DeBugger”, naturally!). Unfortunately, most discussions of pdb...

归并排序是分治算法的实例之一。 利用归并排序可以直接计算出数据中逆序数的对数，并且时间复杂度并不大（O(nlogn)的时间复杂度）。 下面的程序，读入一列txt文件，并计算文件中逆序数对的个数。 txt文件中，数据只有一列，且都是整数，并且所有数据中没有重复数字。 #-*- coding:utf-8 -*- class Ivrs_num(object): def __init__(self, filename): self.count = 0 self.filename = filename def inverse_count(sel...