轻舟智航笔试

时间线：笔试：8.18  3/3 ac一面：8.30  60min二面：9.19  100minHR面：9.26  30min-------------------------------------评价：目前泡池子中，秋招面过最硬核的面试，问的很基础很细节，多方位考察。面试官水平也挺高。-------------一面面经---------------十分注重优化算法、数学基础，面的其他家基本上没有问的这么细的。-------------------------------------1. ILQR的求解时间复杂度跟标称轨迹点的个数有什么关系？2. CILQR 和 ILQR区别，如何处理C，与SQP有什么关系。3. 如何从笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系，时间复杂度如何优化？能优化多少？4. Frenet中r和L要满足什么关系？ 5. 一堆离散点如何求曲率6. line search 是什么？满足什么准则？7. 点到线段的距离？如何判断一个点在不在凸多边形内部？8. QP问题求解相关，描述矩阵求逆优化：LU QR分解，稀疏性优化。9. 高斯牛顿法相关，海塞矩阵如何求逆，雅可比矩阵和海塞矩阵关系，逆矩阵如何保证正定？ 10. coding：笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系输出S L-------------二面面经---------------全程高强度拷打，项目、算法、优化、C++八股该有的全部都有，拷打了一个多小时之后又给一道比较难的coding写。从第三题开始，面试官打开了白板，之后所有题都在白板上写，手推公式、手写方程、手算特征值。总的来说，开白板交流效率很高，但是也非常考验基础，很多时候脑子里知道某个模型，某个公式，但是让你真正写出来又没啥把握。-------------------------------------1. ilqr和MPC求解速度哪个快，x = Ax 系统稳定的条件2. MPC是否要求系统可观，为什么3. 运动学模型公式白板推导，为什么参考点在后轴中心，后轮转向车辆的转弯半径推导4. 凸优化问题 凸函数定义 琴声不等式，QP问题的形式 白板书写，给一个cost function判断是不是QP，特征值求解5. 数值优化算法 梯度法 牛顿法 拟牛顿法各自区别，给一个等高线画出梯度法的下降曲线和牛顿法的下降曲线6. 给C++代码判断输出是什么 2题（好像都答错了）7. A*算法的原理 启发式代价怎么定 用的什么数据结构 优先队列和哈希表取值时间复杂度8. 虚函数是什么 动态多态和静态多态的区别  指针常量和常量指针 类的静态成员函数和静态成员变量9. 计算几何：判断点在线段左侧还是右侧，叉乘方向，圆与线段是否相交10. coding：线段FindNextPoint，有点像链表的题目，线段用链表节点表示的。

卡尔动力二面相隔的时间很长，而且都没有手撕，面试官都非常好，探讨了许多开放性的问题，学习到了很多，就是似乎不往下推进了一面09.031.  模型的泛化能力是如何评估的？效果如何？2.  持续学习的现实意义，应用场景3.  主动学习4.  车辆的尾灯信息的利用5.  预测和规划接口的设计，多模态的承接能力6.  轨迹和意图是对应的吗？7.  上游发了两条轨迹，下游是同等的使用，那么这两条轨迹有没有什么意义，区别呢？8.   waymo交互预测9.   AI-Planner数据的来源 10.  基于规则系统提供真值是否合理反问：1.  在卡车1带多的业务模式下，轨迹预测与普通的会有什么区别吗？2.  AI-Planner的情况二面09.201. scene-centric精度差的原因？以及可以优化的地方？2. sceneTransformer3. 交互，一致性预测GameFormer如何做的？4. 优化目标和评价指标本身需要那些改动？5. 在scene-centric的情况下，如何提升agent-wise的指标，即单个agent的minADE与minFDE6. 损失的设计方式，拉普拉斯分布或则高斯分布的损失设计区别7. 预测和规划如何更好的去做协作，下游需要什么形式的多模态的定义8. 多模态有哪些类型？9. 下游如何更好的去使用这些多模态的信息？10. 基于规则已经能够解决的话，需要用模型去解决什么问题呢？11. 直接输出一条替代完整planning系统的轨迹存在问题，那这个问题可能是什么造成的呢？可以从哪些方面去做优化呢？反问：1. 预测和决策如何联合的？#你都收到了哪些公司的感谢信？##自动驾驶##卡尔动力#

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