轻舟智航-主动安全算法二面

8.21号收到hr电话通知一面过了，今天上午10点二面，共1小时。

1.自我介绍实习经历和项目经历

2.是否对主动安全算法的研发有了解，实习主要做的系统，关于研发经验比较少，然后面试官进行引导，拿AEB举例，先说一下对AEB功能的理解，然后对于AEB算法研发的话，什么参数比较关键，我答一些关于TTC的计算，包括自车与目标距离，当前两方车速，还有自车制动反应时间等。

3. 问对于研发AEB算法如何进行一个标定，我没研究过标定这类的东西，面试官说对于不同的路况你是如何进行解决研究，我结合实习的系统工程经验，功能触发时会划分一些场景，根据目标，有二轮车，4轮车，行人等等进行分类，每个目标模型不同（速度，物体大小），根据不同的目标进行分类计算TTC，碰撞风险等。

4.对于有前横穿的目标如何进行AEB研发，把这个问题引入到碰撞检测方面，目标前行区域和自车前行区域做交汇形成可行区间，判断两个box是否有碰撞，然后简单说了一下两个box的碰撞检测思路（类似于两个长方形是否有交叠）。

5. 开始问项目，问飞机是固定翼还是四旋翼

6. 为什么使用贝塞尔曲线，贝塞尔曲线的优点特点是什么，结合项目里再叙述了使用贝塞尔的时间分配计算映射

7. 如何基于贝塞尔曲线进行jerk优化，具体说一下过程，目标函数的建立，矩阵参数计算，映射到多项式曲线系数等进行回答。

8. 优化的约束有哪些

9. 介绍一下qp问题，qp问题有哪些求解方式，对于有约束的优化问题有哪些求解方式（回答一些数值优化最优化一些问题）。

10. HA和a星能否搜到最优解。

11. cost中g和h，h太大或者太小对a星算法具有什么影响

12. c++八股文，谈一谈虚函数实现机制，虚函数的应用。

13.智能指针的使用，share的机制详细介绍，优缺点

14. move移动语义介绍，什么是内存泄漏，如何解决

15. 给三行变量，判断常量指针和指针常量，说一下他俩的特点

16. 手撕代码，一个数n最少由多少个完全平方数组成（完全背包问题）

17. 反问部门业务，主动安全算法研发，做标定比较多

二面感觉比一面强太多了，面试官人很不错，看看后续有没有什么通知吧

更新：二面已通过，下周约hr面试，希望让鼠鼠拿个oc