在嵌入式系统中，控制算法是确保系统精确、稳定运行的核心技术之一。它们用于处理和调整系统状态，保证输出达到预定目标。本文将深入探讨几种常见的控制算法，包括 PID控制、串级PID控制，以及 卡尔曼滤波（KF、EKF、UKF），并详细分析其应用和实现细节。 1. PID 控制算法 PID 控制（Proportional-Integral-Derivative Control）是工业控制系统中最基础、最常用的控制算法之一。PID控制通过计算误差的比例、积分和微分部分来调节系统的输出，使系统能够快速、准确地达到预定目标。 PID 控制的三大核心部分 比例控制（P）：根据当前的误差值进行调节。误差越...