百度（计算机3D视觉算法研发工程师）

时间线

9.08 -- 投递

9.09 -- 测评

9.11 -- 一面

最终结果：一面后一小时挂，后面正是批又做了次笔试，但也没动静了，估计招完了吧

一面（60min）

问的很多，难度不低

  • 激光ICP，NDT，为什么要点线匹配和点面匹配
  • IMU预积分，怎么建模
  • VINS和ORB-SLAM区别，单目初始化，VINS外参在线标定
  • EKF滤波，ESKF，会不会UKF和PF
  • GNSS数据怎么用的，GNSS数据质量，有没有用卡方检验
  • 手撕链表和反转链表
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