成功移植RTOS到项目上使用的MCU上

先说下啥是RTOS吧，RTOS一般指实时操作系统，是Real Time Operating System的简称，说的通俗点，就是一种可以创建多个任务，然后多个任务间可以进行调度的一种系统，市场上也有好几种RTOS，我当时用的FreeRTOS，之所以用这个，完全是因为Free，当时移植前，我是担心自己胜任不了，毕竟之前没怎么接触过RTOS，还好最后完美的完成了任务，而且现在手表手环以及一些固件，或者小系统中，都离不开了RTOS，所以说学习这个RTOS，还是很有前景的。接下来我一一给大家说下我的思路和处理方式，和大家共勉

1.准备工作

要移植RTOS，实现任务切换，稍微了解的工程师都会知道，那肯定会用到汇编了，这个自己找对应MCU架构的汇编指令集说明手册，不需要懂每一条，但后面用到至少有权限的资料可以查看

要知道任务切换的本质，任务切换实际上就是保存上一个任务的现场到对应的栈中，然后根据相应的算法找到下一个任务，把将要执行的任务的现场成栈中恢复就可以了

还要知道什么情况下会触发任务切换，任务线程如何存入栈中，从FreeRTOS上下载接近这个平台的demo

这样我的准备工作就做完了。至此我知道了任务切换的所有理论知识，开搞吧。

2.先把下载好的demo加载到自己的工程中，或者直接用demo中对应的工具，这样更省事

3.在代码中找到任务创建时，栈的处理方式，因为后面任务切换要使用栈的，说实话，我已经忘记具体这块FreeRTOS咋弄的了，好几年没用了

4.找到任务切换到入口，做过RTOS的，可能会只要三个关键的中断，systick，pendSV和SVC，我简单说下这几个中断吧，这块就是在准备工作阶段去了解到的，比如一个时间片到了，也就是systick中断，在这个中断里面，我设置好pendsv中断标志，然后系统执行pendSV中断进行上下文切换，这个切换其实就是保存上一个任务的现场到对应的栈中，然后根据算法获取下一个任务的信息在恢复并执行，获取下一个任务，其实牵涉很多的，比如任务的优先级，任务是否处于可执行状态等，不同rtos这块的实现也会不同，算是比较核心的东西了，感兴趣的可以自己去研究下，保准让你成为大神，然后说最后一个中断SVC，当我们某一个任务因等待资源而放弃CPU时，就可以通过SVC主动告诉系统，让我歇会吧，你去干其他活吧，好了两种切换任务的原理我就说到这，知道这三个中断函数后，那我就知道我移植rtos主要就是让他能切换任务，此刻我就适配这三个中断就可以了。

5.当上面三个中断适配完了后，就可以开始测试了，我是创建了3个任务，然后通过在三个任务中通过串口输出不同的打印log，通过打印信息来判断是否能正常进行任务切换。如果不能正常切换任务，那就需要从上面说的三个中断处入手了，看哪一步出错了，我当时使用的开发工具是keil，通过keil可以进行调试，调试的时候，keil工具会把寄存器，MSP PSP等都打印出来，也可以看指定地址开始处的内存信息来供我们分析问题。

至此我就说完了，RTOS虽然不是Liunx这类大系统，但也不是很简单的，而且现在RTOS市场还是很不错的，如刚开始说的，手表手环中会用到，固件中会用到，车载中其实也会用到，所以很值得学习的，最后祝大家天天都开开心心的啊