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一、论文导读在本文中，作者提出了一种基于纯视觉输入的矢量形式的端到端自动驾驶算法VAD，以完全矢量化的方式对整个驾驶场景进行建模，超越了当时现有的端到端解决方案UniAD，在nuScenes数据集上实现了SOTA的性能和效率二、论文研究背景传统的自动驾驶解决方案主要采用模块化的设计思路，其中感知和规划被解耦为独立的模块。但这会造成规划模块的输出结果完全基于感知模块的精度，感知的误差可能会严重影响到规划模块，也就是所谓信息传递是有损的，进而导致一些安全问题。所以，端到端的解决思路是将传感器数据作为感知的输入，用一个整体模型输出规划结果。此外，根据将传感器采集到的信息进行场景表达方式的不同，可以分...