slam面经

科大讯飞（核心研发平台）SLAM一/二面一面：自我介绍+项目介绍，关于SLAM基础知识的提问+ROS通信机制+C++（主要是STL底层）考察；30分钟左右二面：自我介绍+项目介绍，将近一个小时的项目深挖，非常的细致，大致内容有：（以下内容均以ORB2为基础展开）回环检测部分：介绍kd tree；跟踪线程部分：如何进行跟踪的（跟踪线程的三个模型，逐个分析作用，系统在运行的时候是怎么进行跟踪的，如何恒定速度模型失败，会出现什么情况，如果重定位失败了，会出现什么情况）；特征提取：ORB特征提取原理及流程，如何实现旋转不变性和尺度不变性，使用四叉树均摊过程中如何保证每个区域点的数量；介绍卡尔曼滤波原理（我当时是从概率角度说的）感觉回答的不是非常好。。ROS相关问题：通信机制的区别，常用命令开放性问题：如果出现了退化场景，如何解决（设计思路）；冗余传感器情况下如何进行融合（IMU+轮式编码器）好久没有更新了。。（主要是懒惰了，想要休息一下）这中间还有一些笔试面试（****博彦科技等）如果有兴趣的话可以私信交流。这个时间段其实还是有一些机会可以面试的，还可以捡捡漏。而且大家应该也开始被大论文折磨了，我感觉说实话还是分配好时间，科学作息，烦躁焦虑就适当休息，大论文小论文方面务必和导师和学院沟通清楚，减少不必要的麻烦。#slam##slam面经#