在博文到达时间差测量目标位置（TDOA）定位一文中，我们推导了Chan算法的数学原理。Chan算法可将TDOA中的求解多个双曲线的非线性方程求解，化为带参数的伪线性方程，可大大降低运算量。但在求解参数 r 0 r_0 r0​时，会存在无解，一个解，两个解三种情况。即Chan算法，存在不可定位和定位模糊的可能，在出现定位模糊时，需要我们引入新的时间差信息，对其中的一个伪解进行剔除。 仿真图如下： 下面给出Chan算法的MATLAB实现： clear all; close all; clc; stations = [0 0 0;-20 20 30;20 20 -40;20 10 -20;20...