时间线：笔试：8.18  3/3 ac一面：8.30  60min二面：9.19  100minHR面：9.26  30min-------------------------------------评价：目前泡池子中，秋招面过最硬核的面试，问的很基础很细节，多方位考察。面试官水平也挺高。-------------一面面经---------------十分注重优化算法、数学基础，面的其他家基本上没有问的这么细的。-------------------------------------1. ILQR的求解时间复杂度跟标称轨迹点的个数有什么关系？2. CILQR 和 ILQR区别，如何处理C，与SQP有什么关系。3. 如何从笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系，时间复杂度如何优化？能优化多少？4. Frenet中r和L要满足什么关系？ 5. 一堆离散点如何求曲率6. line search 是什么？满足什么准则？7. 点到线段的距离？如何判断一个点在不在凸多边形内部？8. QP问题求解相关，描述矩阵求逆优化：LU QR分解，稀疏性优化。9. 高斯牛顿法相关，海塞矩阵如何求逆，雅可比矩阵和海塞矩阵关系，逆矩阵如何保证正定？ 10. coding：笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系输出S L-------------二面面经---------------全程高强度拷打，项目、算法、优化、C++八股该有的全部都有，拷打了一个多小时之后又给一道比较难的coding写。从第三题开始，面试官打开了白板，之后所有题都在白板上写，手推公式、手写方程、手算特征值。总的来说，开白板交流效率很高，但是也非常考验基础，很多时候脑子里知道某个模型，某个公式，但是让你真正写出来又没啥把握。-------------------------------------1. ilqr和MPC求解速度哪个快，x = Ax 系统稳定的条件2. MPC是否要求系统可观，为什么3. 运动学模型公式白板推导，为什么参考点在后轴中心，后轮转向车辆的转弯半径推导4. 凸优化问题 凸函数定义 琴声不等式，QP问题的形式 白板书写，给一个cost function判断是不是QP，特征值求解5. 数值优化算法 梯度法 牛顿法 拟牛顿法各自区别，给一个等高线画出梯度法的下降曲线和牛顿法的下降曲线6. 给C++代码判断输出是什么 2题（好像都答错了）7. A*算法的原理 启发式代价怎么定 用的什么数据结构 优先队列和哈希表取值时间复杂度8. 虚函数是什么 动态多态和静态多态的区别  指针常量和常量指针 类的静态成员函数和静态成员变量9. 计算几何：判断点在线段左侧还是右侧，叉乘方向，圆与线段是否相交10. coding：线段FindNextPoint，有点像链表的题目，线段用链表节点表示的。

投递岗位：百度AIDU自动驾驶时间线：2024.8.6 一面2024.8.15 二面2024.8.28 三面 挂面经：--------一面-------- 80min1.规划的cost function是如何设计的，需要满足什么约束？车辆模型非线性的来源？2.如何考虑大曲率下的Frenet坐标系投影畸形的问题3.描述欧式空间到Frenet空间转换的过程4.给你两个点，设计一种轨迹规划算法来规划一条平滑的轨迹5.Frenet坐标系如何判断是左转还是右转？6.使用ILQR求解，问题需要满足什么形式， 如何判断矩阵正定，不等式约束的凸性？7.LQR问题和QP问题有什么区别？coding：给定一个0 1 2 3 4的序列他有5!种排列，从小到大依次编号，如何快速求出第n种排列--------二面-------- 60min1.常规项目拷打2.C++八股、规划算法八股coding：岛屿数量--------三面-------- 30min聊天，无coding。然后被挂了，理由：代码能力不行。难顶。。

投递岗位：无人车配送部自动驾驶算法时间线：2024.8.10 第一批笔试 2/5 2024.8.25 一面2024.9.9   二面总评：基本上都问实习+项目，无算法八股、C++八股，coding题一面原题，二面非原题。面经：-----一面-------1.如何处理各种不同的cutin （开放题？套方案？）2.能否只在最后规划求解器进行硬约束限制3.学校里的科研项目与实习之间的不同点，有哪些难点和挑战coding：1.K个一组翻转链表 2.滑动窗口最大值一面过，8.25周日面的，coding原题------二面-------1. 能否使用非均匀的dt进行规划，优点和缺点分别是什么coding ：判断平面上N个点是否可以被两条直线所覆盖二面挂，前面都答的可以，出了个有点难的coding题，只写了个大概，有很多踩坑的地方，然后挂了。面试官想要的写法是从点类派生出直线类，重载等号运算符。