《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第二十三章 六轴传感器——姿态解算实验 在上一章节中，介绍了板载六轴传感器的使用，仅需简单的使用提供的驱动，便可从六轴传感器上获取温度、加速度、角速度等数据，本章将继续且更加深入地介绍板载六轴传感器的使用。通过本章地学习，读者将学习到通过板载六轴传感器获取加速度和角速度数据后进行姿态解算的使用。本章分为如下几个小节：23.1 SH3001驱动介绍及使用方法23.2 硬件设计23.3 程序设计23.4 运行验证23.1 SH3001驱动介绍及使用方法有关SH3001驱动的介绍及使用方法，请见第22.1小节《SH3001驱动介绍及使用方法》。2...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第二十二章 六轴传感器——原始数据读取实验 本章将介绍板载六轴传感器的使用，结合前面章节介绍的machine.I2C类就能很方便地使用板载的六轴传感器。通过本章的学习，读者将学习到板载六轴传感器的基本使用。 本章分为如下几个小节： 22.1 SH3001驱动介绍及使用方法 22.2 硬件设计 22.3 程序设计 22.4 运行验证 22.1 SH3001驱动介绍及使用方法 SH3001是正点原子DNK210板载的六轴传感器芯片，是一款六轴IMU（Internal measurement unit，惯性从测量单元）。SH3001内部集成有三轴...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第二十一章 machine.UART类实验 本章将介绍machine模块中的UART类。通过本章的学习，读者将学习到machine模块中UART类的使用。本章分为如下几个小节：21.1 machine.UART类介绍21.2 硬件设计21.3 程序设计21.4 运行验证21.1 machine.UART类介绍machine.UART类是machine模块内提供的类，该类用于访问和控制Kendryte K210硬件上的UART和UARTHS控制器。Kendryte K210硬件上有3个UART控制器和1个UARTHS控制器，它们能够灵活地与外...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第二十章 machine.I2C类实验本章将介绍machine模块中的I2C类。通过本章的学习，读者将学习到machine模块中I2C类的使用。本章分为如下几个小节：20.1 machine.I2C类介绍20.2 硬件设计20.3 程序设计20.4 运行验证20.1 machine.I2C类介绍machine.I2C类是machine模块内提供的类，该类不仅能用于访问和控制Kendryte K210硬件上的I2C控制器，还能使用软件模拟I2C与外部设备通讯。I2C总线用于和多个外部设备进行通信，多个外部设备可以共用一个I2C总线。Kendr...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第十九章 machine.PWM类实验本章将介绍machine模块中的PWM类。通过本章的学习，读者将学习到machine模块中PWM类的使用。本章分为如下几个小节：19.1 machine.PWM类介绍19.2 硬件设计19.3 程序设计19.4 运行验证19.1 machine.PWM类介绍machine.PWM类是machine模块内提供的类，该类主要用于产生PWM（Pulse-width modulation，脉冲宽度调制），且能够任意通过Kendryte K210上的47个自由IO进行输出。每个PWM都依赖于一个Timer对象，且...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第十八章 machine.Timer类实验本章将介绍machine模块中的Timer类，即定时器类。通过本章的学习，读者将学习到machine模块中Timer类的使用。本章分为如下几个小节：18.1 machine.Timer类介绍18.2 硬件设计18.3 程序设计18.4 运行验证18.1 machine.Timer类介绍machine.Timer类是machine模块内提供的类，该类主要用于访问和控制Kendryte K210硬件上的定时器，硬件定时器可以用来定时触发任务或者处理任务，当到了设定的时间，硬件定时器便会触发中断，并且硬件...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第十七章 machine.WDT类实验在上一章实验中，简单介绍了machine模块以及machine模块中的部分函数，本章将介绍machine模块中的WDT类，即看门狗类。通过本章的学习，读者将学习到machine模块中WDT类的使用。本章分为如下几个小节：17.1 machine.WDT类介绍17.2 硬件设计17.3 程序设计17.4 运行验证17.1 machine.WDT类介绍machine.WDT类是machine模块内提供的类，该类主要用于访问和控制Kendryte K210硬件上的看门狗，看门狗主要用于在应用程序崩溃且最终进入...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》 第十六章 machine模块实验本章实验将介绍machine模块的基础知识，以及machine模块内部分函数的使用。通过本章的学习，读者将学习到machine模块的基本使用方法。本章分为如下几个小节：16.1 machine模块介绍16.2 硬件设计16.3 程序设计16.4 运行验证16.1 machine模块介绍machine模块是CanMV内置的模块，machine模块包含了与Kendryte K210硬件相关的特定功能，machine模块中的大部分功能允许实现对Kendryte K210上硬件（例如CPU、UART、Timer等）...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》 第十五章 按键中断实验本章实验将介绍如何使用CanMV让Kendryte K210通过中断的方式获取板载按键的状态。通过本章的学习，读者将学习到在CanMV下Kendryte K210的GPIO输入中断的使用。本章分为如下几个小节：15.1 maix.GPIO模块介绍15.2 硬件设计15.3 程序设计15.4 运行验证15.1 maix.GPIO模块介绍有关maix.GPIO模块的介绍，请见第12.1小节《maix.GPIO模块介绍》。15.2 硬件设计15.2.1 例程功能1. 当KEY0按键被按下后，双色LED的红灯切换亮灭状态15...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第十四章 按键输入实验本章实验将介绍如何使用CanMV让Kendryte K210获取板载按键的状态。通过本章的学习，读者将学习到在CanMV下读取Kendryte K210的GPIO上的高低电平状态。本章分为如下几个小节：14.1 maix.GPIO模块介绍14.2 硬件设计14.3 程序设计14.4 运行验证14.1 maix.GPIO模块介绍有关maix.GPIO模块的介绍，请见第12.1小节《maix.GPIO模块介绍》。14.2 硬件设计14.2.1 例程功能1. 当KEY0按键被按下后，双色LED的红灯亮起，反之熄灭2. 当KE...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第十三章 蜂鸣器实验本章实验将介绍如何使用CanMV让Kendryte K210控制板载的蜂鸣器发声。通过本章的学习，读者将学习到在CanMV下控制Kendryte K210的GPIO输出高低电平。本章分为如下几个小节：13.1 maix.GPIO模块介绍13.2 硬件设计13.3 程序设计13.4 运行验证13.1 maix.GPIO模块介绍有关maix.GPIO模块的介绍，请见第12.1小节《maix.GPIO模块介绍》。13.2 硬件设计13.2.1 例程功能 控制板载蜂鸣器间歇发生13.2.2 硬件资源 蜂鸣器 - IO...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第十二章 跑马灯实验本章实验将介绍如何使用CanMV让Kendryte K210控制板载的双色LED闪烁，以实现跑马灯的效果。通过本章的学习，读者将学习到在CanMV下控制Kendryte K210的GPIO输出高低电平。本章分为如下几个小节：12.1 maix.GPIO模块介绍12.2 硬件设计12.3 程序设计12.4 运行验证12.1 maix.GPIO模块介绍Kendryte K210上有两种GPIO（General-purpose input/output，通用输入/输出），分别为GPIOHS（高速GPIO）和GPIO（通用GPI...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第十一章 FPIOA管理器实验本章实验将介绍如何使用CanMV内置的FPIOA管理器脚本来管理芯片内部功能和引脚的映射关系。通过本章的学习，读者将学习到CanMV内置的FPIOA管理器脚本的使用。本章分为如下几个小节：11.1 FPIOA和FPIOA管理器脚本介绍11.2 硬件设计11.3 程序设计11.4 运行验证11.1 FPIOA和FPIOA管理器脚本介绍FPIOA（Field Programmable Input and Output Array，现场可编程IO阵列）是Kendryte K210芯片内部的模块，FPIOA最主要的功能...

《DNK210 使用指南 -CanMV 版 V1.0》第十章 板卡信息实验本章实验将介绍如何使用CanMV内置的board脚本来获取板卡信息，方便后续实验使用。通过本章的学习，读者将学习到CanMV内置board脚本的使用。本章分为如下几个小节：10.1 board脚本介绍10.2 硬件设计10.3 程序设计10.4 运行验证10.1 board脚本介绍在使用CanMV的过程中，经常需要控制一些Kendryte K210的片上外设，以实现某一具体的功能，例如操作GPIO控制LED的亮灭、操作I2S控制数字功放芯片通过扬声器播放音频等，那么在初始化GPIO、I2S等外设的时候，就需要确定这些外设...