由于目前需要实现自定义的功能,这要求可以对 Ardupilot 中的通信进行干预,包括接收处理消息和发送消息。为了达成这个目的,阅读了通信相关的代码,看一下 Ardupilot 是怎样处理 Mavlink 消息的。 GCS_Sub->GCS 是指 GCS_Sub 的基类是 GCS。 Ardupilot 对 Mavlink 消息的处理,主要实现在 GCS_Sub->GCS 和 GCS_MAVLINK_Sub->GCS_MAVLINK 这两个类中。 GCS_Sub 中包含多个 MAVLink 通道。 GCS初始化 初始化的执行在 void Sub::init_ardu...