汇川提前批电机控制算法工程师一面

#汇川# #汇川技术求职进展汇总# #面经# 面试前几天巨紧张，再次给自己算一卦，嗯，小吉。但还是紧张，，，早上9点半，等了两分钟面试官打电话说网有问题让我等一会😅紧接着30秒后就进来了。首先自我介绍，顺便他看看简历。第一个问题：我看你简历上写的嵌入式开发，都用过啥？答：本科stm32，f28034，研究生melexis elmos（都是专用处理器） f280039 他说：那这都是很低端的片子啊😮我：呃（28034低端我承认，280039可是德姨正儿八经新一代dsp吧，闲鱼买拆机都花了我30大洋/pcs）第二个问题：我看你是电子信息专业，为什么想去电力电子这个电气行业呢？答：大一进入电子社团（感谢我的本科电子协会），受到学长熏陶开始搞硬件，主要还是模拟电源管理芯片，后来学dsp就顺理成章的想去电力电子行业了第三个问题：三电平都有哪几种拓扑结构？答：npc anpc T （关键我太菜了就知道这么多啊）然后简单说了下三种的差异第四个问题：那三电平对比两电平的优点是什么呢？答：优点：开关节点是三种电平，谐波分量低 缺点：硬件不太好做（亲身体验）第五个问题：你中点偏移是咋做的？答：我当时巨紧张，突然忘了零序注入这四个字就是想不起来，我就说根据采到的中点偏移量通过电压环计算，在参考矢量的基础上加入偏置电压。。。好尴尬。😅然后他说其实是改变零矢量的方向😅第六个问题：你们用的是spwm还是svpwm呢？这俩差在哪呢？答：用的spwm叠加三次谐波，减小算力，他说这还是svpwm，他好像想让我说下母线电压利用率那块，问我知道提高了多少利用率吗？我说好像提高了13.3%（具体真忘了😅）最明显的就是一个基波是正弦波一个基波是鞍波，从波形面积上就能看出来他说嗯基础还行，然后重点来了，他说我是搭的模型还是做的实物？答：模型有在做（其实就实现了逆变➕ddsrf😅），实物目前实现了逆变功能，想进行并网但是要拉三相线，然后他打断我说：不是，我问你实物是你一个人做的吗？ 我说：是，从6月份开始，验证硬件方案用了俩月， 然后他又打断我说：硬件所有的，从信号处理到功率模块都是你一个人做的？ 我实在受不了了跟他说要不您等我1分钟，我把实物拿给您看，他说行  我：😧  飞奔到工位拿了实物，差点把xds100v2给扯飞了😅然后就开始对A  他问啥我答啥，还问我lcl谐振频率，我哪还记得，就说大概几百hz（确实忘了太紧张了）然后他问我开关频率，我说50k，他说怎么这么高，你IGBT能跑吗你谐振频率这么低巴拉巴拉 我有点没明白（本人太菜了，盲猜他是不是以为我是有源阻尼）然后给他指了指焊在背面的水泥电阻说，我用的无源阻尼去处谐振尖峰😅  面试官：喔😲 然后又问了问各个模块，母线电容在哪乱七八糟的 还问我闭环霍尔的相位偏移是多少？我：😅我总不能说德姨能用我也用 就说这个我还真没测过，但是可以跑最后反问1：进去后分到哪个部门？我看贵公司有在做IES和IPS系列的电力电子装置。他说基本很多电力电子方向的，这个等你联系hr可以备注一下2：轮岗相关的（后悔问了，因为我说想去电机控制和硬件轮岗，他说只有小公司才会一会干这个一会干那个，好像不是很乐意😅，对我一番教育，说他就是干软件出身，干到最后其实都是通的）本来还想问问他对光储充方向的战略布局怎么看，但是被他这么一说有点不敢问了最后我加了一句，我真的很想加入汇川，希望您能给我一个机会面试官邪魅一笑说：回去等消息吧😏怎么说呢，感觉其实还可以，作为主管可能气场本身就比较强，但是也没问薪资相关的，我也不知道能不能给我过，过了我真签啊😭10.24晚上发了offer，本来应该昨天发的，但是给我改岗位了，导致今天才发，秋招胜利结束，祝大家早日拿到心仪公司的offer！

马上毕业了，有工作经验有大型研究所实习，简历投出去连个水花都没有。

写在前面：十分感谢AILab给的实习机会，实习结束后真的收获了很多。—————————————————————————————————————————————————全程无八股，无leetcode。围绕项目谈了细节，广度和深度较大，但没有很刁难的问题（只要对齐思路，就很容易答到点子上）。凭记忆写一些。一面：1.主流的不同动力学库，各有什么优缺点。2.你机器人电机是QDD的，动力学建模时是否考虑了电机减速比？3.反问。二面:1.你这个仿真扰动施加在关节空间。有没有试过在机械臂某一点施加一个方向的力作为一个扰动？（回答：没有，但是这种力旋量是可以转换到关节空间的。）2.写C++伪代码。先实现一个牛顿欧拉的动力学正逆向迭代算法。再调用该算法求解M，C，G三个动力学矩阵。最后利用求解到的矩阵，给定力矩后求机械臂关节空间的加速度。3.谈了一下我github上机器人动力学的代码仓库。问：已有这么多机器人动力学库，为什么还要自己写这个？（答：优点：代码透明，编译迅速，学习知识。缺点：求解速度慢，只能处理开链机械臂，遇到复杂需求还要额外扩展代码）4.反问。HR面：1.沟通入职时间。聊了已有offer情况。聊了学校实验室的情况。三天面三次，上午面，下午就约第二天的面试。第四天OC。效率很高，面试体验很好。总之如果非常熟悉自己的项目（包括代码实现），并且有实物经验就没什么问题。

bg：湖北武汉人，东北大学本硕（自动化+控制科学与工程），研究方向：运动体安全控制，无论文无实习选手。 知道要在我们学校宣讲才网申，所以先综合面再技术面。总体20分钟多一点吧，没有技术上的交流，几乎全程我在讲（我是真能叭叭啊==）。综合面：自我介绍父母背景自己的优缺点为什么不去赛力斯或者武汉的东风，选择长安对加班的看法有没有其他公司offer本硕成绩学习过程中最有成就感和挫败感的事反问：薪资构成和工作时间部门主要工作接下来流程结束 本来以为是综合+技术，结果技术没来得等消息。问的问题也是老生常谈的那些东西，都有些肌肉记忆了==