字节 机器人系统 一面

#软件开发笔面经#二面和一面相比更是抽象，感觉字节系的面试官都是不愿意说话，具体体现在面试中就是多余的一个字都不说，项目也不怎么问，导致我一度以为一面挂了，也许这就是字节风格吧项目：介绍完之后又是象征性地问了问之前自驾工程侧的开发内容，参考一面面试官直接表示了对算法侧的东西不太感兴趣，表示工程是这样的，算法那边只要实现就完事了，但是工程要考虑的就很多了手撕：“给你40分钟做下这个啊”然后给了一道岛屿数量做完之后不得不加了八股拷打环节八股：TCP拥塞控制自旋锁和互斥锁的特点linux线程和进程愣是一个C++的问题都没有...全是计网和操作系统八股反问环节：问了他字节为啥有机器人相关岗位，是有什么智能体项目吗面试官惜字如金，说也是有预研的字节面试体验都一般，只能说就算挂了也不奇怪，等一波后续情况吧

bg：湖北武汉人，东北大学本硕（自动化+控制科学与工程），研究方向：运动体安全控制，无论文无实习选手。 十一前一面完，十一后过了几天发二面通知。下午2.30开始，但前一个哥们网炸了需要调试，晚了10来分钟。整体20分钟左右，没有什么技术上的探讨，问个人问背景之类的综合问题。综合面：自我介绍选一个收获最多的项目讲解压力最大的时候对海康公司的了解投递了哪些公司以及offer情况期望薪资职业规划对海康工作时间以及出差的看法三个词形容自己老师、同门对你的评价有哪些缺点？有所改进吗？反问：公司所在位置薪资构成实习和转正近期出现海康威视大裁员，有什么影响（哥们直接打直球）后续流程结束 2-5个...

写在前面：十分感谢AILab给的实习机会，实习结束后真的收获了很多。—————————————————————————————————————————————————全程无八股，无leetcode。围绕项目谈了细节，广度和深度较大，但没有很刁难的问题（只要对齐思路，就很容易答到点子上）。凭记忆写一些。一面：1.主流的不同动力学库，各有什么优缺点。2.你机器人电机是QDD的，动力学建模时是否考虑了电机减速比？3.反问。二面:1.你这个仿真扰动施加在关节空间。有没有试过在机械臂某一点施加一个方向的力作为一个扰动？（回答：没有，但是这种力旋量是可以转换到关节空间的。）2.写C++伪代码。先实现一个牛顿欧拉的动力学正逆向迭代算法。再调用该算法求解M，C，G三个动力学矩阵。最后利用求解到的矩阵，给定力矩后求机械臂关节空间的加速度。3.谈了一下我github上机器人动力学的代码仓库。问：已有这么多机器人动力学库，为什么还要自己写这个？（答：优点：代码透明，编译迅速，学习知识。缺点：求解速度慢，只能处理开链机械臂，遇到复杂需求还要额外扩展代码）4.反问。HR面：1.沟通入职时间。聊了已有offer情况。聊了学校实验室的情况。三天面三次，上午面，下午就约第二天的面试。第四天OC。效率很高，面试体验很好。总之如果非常熟悉自己的项目（包括代码实现），并且有实物经验就没什么问题。