零跑汽车 视觉算法 二面面经

写面经攒人品，只有一面技术面，全程1h。在面的过程中能感觉到面试官想收一个pnc方向的人，而我的简历更匹配ai方面，所以在面试过程中由我介绍项目比较多。1.自我介绍2.开始介绍项目，第一个项目里面用到了DHOCBF，面试官对这个比较感兴趣，问了QP求解相关，以及DHOCBF在我的论文中是怎么用的；第二个项目是规控+深度学习的项目，面试官感兴趣的点在于数据集构建，数据处理；规控相关的知识问的很细，比如dp求解是如何离散化网格；mpc目标函数和约束都是怎么建立的，有没有软约束还是都是硬约束；IPOPT求解器的具体原理；为什么用了求解器之后还要用mpc；mpc什么作用，怎么实现跟踪的；最后训练的准确率结果是怎么得到的；训练数据量是多少；我的简历里写了comsol建模，面试官了问comsol场景是怎么搭建的，里面都有什么。3. coding三数之和，面试官要求用c++，但是我平时python比较多，询问了面试官能否用python后，面试官同意用python写。4.简单的介绍了他们部门。5.反问环节面试官语速超级快，非常很专业，人也很nice，不画大饼，说的全是干货，感觉是一个顶级tj人。由于面试官语速超级快，导致我本来也语速快，结果我被他影响的收不住，我也开始飞速说话😭这样真的不太好，大家面试时一定要注意自己的语速。我的简历应该跟这个岗位不太匹配，预测一波凉经。

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🔥 个人背景：985本硕，一段自动驾驶相关实习，刚走完文远知行算法岗（感知方向）的全流程，热乎的面经分享！📌 面试流程概览笔试：4道编程题（中等难度，动态规划+图遍历为主）。技术一面：代码手撕 + 项目深挖（50分钟）。技术二面：数学题 + 场景设计题（40分钟）。技术三面（总监面）：技术视野 + 业务理解（30分钟）。HR面：常规问题（薪资/职业规划）。全程周期：约3周（中间有等美国面试官时差协调）。💻 技术面真题回忆1. 手撕代码题题目1：零钱兑换变种题干：给定硬币面额数组和总金额，求恰好凑成金额的最少硬币数，若无法凑出返回-1。Follow-up：如果要求输出所有可能的组合，如何优化空间？坑点：面试官追问了滚动数组优化和剪枝策略。题目2：线段交点算法题干：给定二维平面上两条线段（由端点坐标表示），判断是否相交，若相交返回交点坐标。边界情况：线段平行但不重合、端点重合、浮点数精度处理。解法：参数方程法，注意分母为0的情况！题目3（系统设计）：实现 shared_ptr 的引用计数要求：线程安全、支持拷贝构造和赋值操作。考点：RAII思想、锁的使用（面试官让对比mutex和atomic的性能差异）。2. 项目深挖问题问题1：你在点云处理项目中提到的循环推断问题是什么？如何解决？答：详细解释了OD（目标检测）与跟踪模块的相互依赖导致误差累积，最后引入卡尔曼滤波的先验估计做修正。追问：为什么不用粒子滤波？对比过效果吗？问题2：激光雷达与相机的时间戳不同步，会导致哪些问题？你们怎么做的同步？答：提到了硬件触发同步+软件插值法，面试官让手写伪代码描述插值逻辑。3. 场景设计题题目：设计一个停车场车辆调度系统，支持实时路径规划（车辆从入口到车位的最优路径）。要求：如何表示停车场地图？如何处理动态障碍物（如行人）？路径最优的定义（时间最短 vs 转向最少）？我的思路：用栅格地图+A算法，动态障碍物用局部重规划（D Lite），面试官让分析时间复杂度。🚀 备考建议（血泪总结）刷题重点：力扣动态规划（背包问题）、几何计算题（线段/矩形相交）、系统设计（智能指针/线程池）。项目复盘：务必理清项目的技术链条（输入-处理-输出-优化）。准备1-2个失败案例，说明如何定位和解决问题（面试官超爱问这个！）。自动驾驶知识：必看文远知行的技术文章（如多传感器融合方案）。了解行业竞对方案（如Waymo、Cruise的路径规划特点）。💡 最后的小吐槽三面总监疯狂追问：“如果特斯拉FSD和我们的方案在十字路口相遇，谁的决策更优？为什么？”HR面被压力测试：“如果给你发offer，你会多快离职当前实习？”（差点没接住😅）欢迎讨论！ 大家有面过文远或其他自动驾驶公司的吗？求分享经验～✨✨现在文远知行还在招实习！最后附上学长给的内推码以及内推链接，可以更快筛选简历 ！✨内推链接：https://app.mokahr.com/m/campus_apply/jingchi/2137?recommendCode=DS17ugTB#/jobs🎯内推码：DS17ugTB（填码简历优先审！）#实习# #校招# #内推# #自动驾驶# #应届# #文远知行#

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