影石嵌入式面经 已OC

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嵌入式八股秋招资料已开源，私聊发你。
timeline：6.30投递 7.4一面 7.9二面 7.11三面 7.25HR面 8.12开奖 
面试体验很好，提前批流程有些慢。已开奖，薪资符合预期

7.4一面1h：
1.自我介绍
2.问项目
3.KF算法实现流程
4.图像坐标怎么转换到实际的世界坐标
5.项目管理主要做了哪些部分工作
6.如果有项目delay了怎么办
7.SPI有没有遇到时钟不匹配或者乱序的问题，主从时钟不匹配的话可能会有读取失败的风险
8.我是怎么理解IIC这个总线的
9.对Freertos中的原理、如任务调度，内存管理，中断管理或者是时间有一些底层上的了解吗。
10.在设计任务的过程中有很多task，在不同优先级有没有优先级翻转的问题，怎么解决的
11.一般是什么情况导致高优先级任务被阻塞的
12.假设一个函数有加锁或者读取锁资源的操作，递归的时候会不会遇到死锁的情况
13.有没有遇到过栈爆炸的情况，一般原因是什么，怎么定位问题和解决问题
14.调试工具都有用哪些，系统crash的调试和评价性能优劣的调试
15.数据库的增删查改
16.数据库的性能优化

7.9二面1h：
1.自我介绍
2.在学校是个什么状态，有没有出去实习，成绩怎么样，什么时候入职
3.用过哪些mcu，怎么选型
4.bootloader流程，如何自己去实现bootloader，大致方法
5.ota流程，熟悉吗
6.ota升降级项目的流程
7.负责一个产品的开发和维护，需要做哪些ut的测试，拿云台举例子
8.RM项目
9.RTOS最重要的核心的东西是什么
10.优先级翻转问题
11.在调串级PID的时候都关注哪些指标
12.前馈指的是什么样的过程，底盘速度融合给的是内环还是外环的前馈
13.编译的流程
14.步进电机加减速的控制
15.makefie概念，如何链接脚本
16.链接脚本，有时候flash有一些读等待之类的，我们需要把他放到ram里去跑，怎么把他放到ram里跑
17.未来职业规划，想做什么
18.IMU解算流程，mahony怎么算的
19.电机控制有没有了解过，FOC
20.反问

7.11三面1h：
1.自我介绍
2.项目背景，是自己提的方案吗
3.项目细节，挖的很深入
4.像一些CAN，UART，IIC，SPI的话，简单介绍一下，说说优劣势
5.bootloader
6.用过哪些单片机
7.FreeRtos比起裸机开发有哪些好处
8.PID怎么用的
9.坐标转换
10.云台控制系统
11.简单介绍一下串级PID的结构
12.整个系统传递函数
13.如何评价PID系统好坏，如何调整
14.IMU解算全流程
15.mahony和KF
16.用了哪些电机
17.想去哪个部门
18.反问

7.25HR面 45min：
1.自我介绍
2.本科学校，研究生学校选择
3.唠家常
4.保研历程
5.硕士实验室情况
6.能不能去实习
7.行业的选择
8.为什么选择读研
9.选公司比较看重什么
10.比赛经历，项目管理内容
11.有哪些offer，大概什么薪资
12.期望薪资
13.反问
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