经纬恒润-控制算法工程师-二面（存货）

写在前面：十分感谢AILab给的实习机会，实习结束后真的收获了很多。—————————————————————————————————————————————————全程无八股，无leetcode。围绕项目谈了细节，广度和深度较大，但没有很刁难的问题（只要对齐思路，就很容易答到点子上）。凭记忆写一些。一面：1.主流的不同动力学库，各有什么优缺点。2.你机器人电机是QDD的，动力学建模时是否考虑了电机减速比？3.反问。二面:1.你这个仿真扰动施加在关节空间。有没有试过在机械臂某一点施加一个方向的力作为一个扰动？（回答：没有，但是这种力旋量是可以转换到关节空间的。）2.写C++伪代码。先实现一个牛顿欧拉的动力学正逆向迭代算法。再调用该算法求解M，C，G三个动力学矩阵。最后利用求解到的矩阵，给定力矩后求机械臂关节空间的加速度。3.谈了一下我github上机器人动力学的代码仓库。问：已有这么多机器人动力学库，为什么还要自己写这个？（答：优点：代码透明，编译迅速，学习知识。缺点：求解速度慢，只能处理开链机械臂，遇到复杂需求还要额外扩展代码）4.反问。HR面：1.沟通入职时间。聊了已有offer情况。聊了学校实验室的情况。三天面三次，上午面，下午就约第二天的面试。第四天OC。效率很高，面试体验很好。总之如果非常熟悉自己的项目（包括代码实现），并且有实物经验就没什么问题。

25Min 1.自我介绍2.介绍MTV框架3.对测试的了解4.selenium元素定位方法,使用时有没有遇到过什么问题，怎么处理frame框架5.乐观锁和悲观锁6.数据库索引，左连接和右连接7.http和https8.接口测试的方法，需要准备哪些数据9.你做过哪些接口测试和自动化测试10.用python查找多个文件中的文件数量思路（递归，count方法）11.linux 查找大小小于1M的文件12.浏览器加载的页面是空白的有什么原因13.意向工作地14.使用postman和jmeter做过什么15.深拷贝和浅拷贝反问：1.具体工作内容2.技术栈：java,python顺丰科技25届校招内推启...

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共：25min1.自我介绍项目：2.通过这两个项目有什么收获？3.redis除了缓存在项目中还用到了什么功能？4.分布式锁用在了哪里？5.超卖问题怎么解决的？直接判断stock>0吗？6.有压测过吗？7.超卖问题没有用到redis的缓存吗？直接访问的数据库？8.现在给你优化的话该怎么用缓存优化？（之前脑子宕机了，到这里才想起来该怎么答🤣）9.为什么使用Zookeeper而不用其他的？（才知道Zookeeper已经快被淘汰了🤣）10.你对Nacos有多少了解？11.自定义通信协议都是怎么设计的？12.你这边写到了负载均衡实现了两种，讲一讲一致性哈希算法的原理八股：13.索引有什么要求？...