轻舟智航 规划算法 面经

时间线：
笔试：8.18  3/3 ac
一面：8.30  60min
二面：9.19  100min
HR面：9.26  30min
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评价：目前泡池子中，秋招面过最硬核的面试，问的很基础很细节，多方位考察。面试官水平也挺高。

-------------一面面经---------------
十分注重优化算法、数学基础，面的其他家基本上没有问的这么细的。
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1. ILQR的求解时间复杂度跟标称轨迹点的个数有什么关系？
2. CILQR 和 ILQR区别，如何处理C，与SQP有什么关系。
3. 如何从笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系，时间复杂度如何优化？能优化多少？
4. Frenet中r和L要满足什么关系？ 
5. 一堆离散点如何求曲率
6. line search 是什么？满足什么准则？
7. 点到线段的距离？如何判断一个点在不在凸多边形内部？
8. QP问题求解相关，描述矩阵求逆优化：LU QR分解，稀疏性优化。
9. 高斯牛顿法相关，海塞矩阵如何求逆，雅可比矩阵和海塞矩阵关系，逆矩阵如何保证正定？ 
10. coding：笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系输出S L

-------------二面面经---------------
全程高强度拷打，项目、算法、优化、C++八股该有的全部都有，拷打了一个多小时之后又给一道比较难的coding写。从第三题开始，面试官打开了白板，之后所有题都在白板上写，手推公式、手写方程、手算特征值。总的来说，开白板交流效率很高，但是也非常考验基础，很多时候脑子里知道某个模型，某个公式，但是让你真正写出来又没啥把握。
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1. ilqr和MPC求解速度哪个快，x = Ax 系统稳定的条件
2. MPC是否要求系统可观，为什么
3. 运动学模型公式白板推导，为什么参考点在后轴中心，后轮转向车辆的转弯半径推导
4. 凸优化问题 凸函数定义 琴声不等式，QP问题的形式 白板书写，给一个cost function判断是不是QP，特征值求解
5. 数值优化算法 梯度法 牛顿法 拟牛顿法各自区别，给一个等高线画出梯度法的下降曲线和牛顿法的下降曲线
6. 给C++代码判断输出是什么 2题（好像都答错了）
7. A*算法的原理 启发式代价怎么定 用的什么数据结构 优先队列和哈希表取值时间复杂度
8. 虚函数是什么 动态多态和静态多态的区别  指针常量和常量指针 类的静态成员函数和静态成员变量
9. 计算几何：判断点在线段左侧还是右侧，叉乘方向，圆与线段是否相交
10. coding：线段FindNextPoint，有点像链表的题目，线段用链表节点表示的。