这个部门很图森｜自动驾驶车载硬件研发专场

一个成功的自动驾驶车载硬件从雏形到产品

需要经历什么样的流程？

图森未来自动驾驶车载硬件研发AEG团队

涵盖了整套开发流程的全技术栈

本篇这个部门很图森专场

让我们一起来听听AEG团队的工作自述

相信在看完文章之后

你一定会有兴趣加入他们

一起打怪升级

开发业内最先进的自动驾驶车载硬件平台

PPM小分队- 产品规划与项目管理

从有一个idea，到如何将这个idea一步步细化，再到开发出来落地上线发布，大概经历的路径如下：产品构思-产品规划-产品研发-产品迭代，其中每个节点都要有对应的角色来主导发起和推动落地，否则没有负责人的事情是无法落地实施的。此外每个节点结束的时候，要有相应的文档输出，作为此节点顺利完成的标志。通过构思和最终方向的确定，产品的着力点算是确定了，接下来就要进行详细的调研和规划。这一阶段主要进行信息的收集和梳理工作，从各方收集到需求，再将其进行整理归纳；根据整理后的需求，我们会对产品进行具体的定义，并给出研发人员名单、需求周期以及方案规划。

硬件小分队- 综合硬件研发

承接到产品提出的需求，硬件组首先会根据需求先输出硬件系统图。

根据之前积累的技术和市面上已有的方案，以及对各种器件生命周期和采购周期等因素的评估，产出具体可执行的硬件设计方案。这个时候，硬件组内部会由硬件工程师、PCB_LAYOUT工程师、结构工程师共同制定产品的结构、组装工艺、外观等。

待这些前期工作完成后，硬件工程师绘制相应原理图。直到PCB_LAYOUT工程师绘制好电路板后，结构工程师再根据电路板实际情况设计出详细的结构。等待电路板焊接好后，硬件工程师会根据之前制定的硬件测试步骤，逐项的对电路板功能和性能进行测试。当然这过程需要软件工程师和FPGA工程师的强力支持。

硬件组还有一个主要工作内容就是设备的生产。例如在电路板生产过程中，需要工程师与PCB制版厂沟通具体参数和工艺；很多时候硬件工程师需要到电路板焊接厂跟产；这些部件都准备好后，结构工程师最终把这些部件组装成我们看到的产品。

FPGA小分队- 可编程逻辑阵列开发

与此同时，FPGA组也会开始对产品的功能框图进行分析，拆解出其中的FPGA功能需求，并针对这些功能列出具体的开发方案，评估其中的资源分配及风险预测，经过再三的考量才会确认最终方案。确认方案并不是结束，这才是刚刚开始。FPGA工程师在已确认的最终方案基础上，将会对架构进行划分，具体到每个功能模块子系统，然后再针对各个子系统进行更小系统的划分。对每个小系统的功能进行定义后，FPGA工程师开始设计，一步一步实现功能。开发完成后，FPGA工程师经过多次的仿真、测试，才能输出一个完整的功能版本。

软件小分队- 嵌入式软件研发

软件迭代会综合 V-model 和 scrum 进行开发，首先根据产品需求进行软件需求分析，输出软件设计方案后开始进行软件架构设计，根据软件架构拆解出高内聚低耦合的功能模块。然后根据功能定义设计 unit test 和功能实现，通过unit test 的功能会向测试团队提测。此外，双周的 scrum 会上，我们将制定软件开发计划，借鉴敏捷的思想和流程让团队高效输出。相比之下，软件团队更加注重解决问题的能力和学习能力。

测试小分队- QA & QE

在研发初期，测试组（Quality Assurance & Efficiency）会根据已知的需求和软件设计编写、定制测试用例，并进行评审。首先，测试工程师将与产品沟通，确定产品对于异常场景的反馈。通过各种手段，验证软硬件的实现是否符合预期。同时，测试组还担任着自研设备交付前的出厂验证和初始化的工作。对于我们测试的小组来说，经常跟各路开发“相爱相杀”、互开玩笑。整体氛围也是与公司整体氛围一致，非常“open”。鉴于整个组的技术栈是嵌入式软硬件，整个开发环境都是liunx，所以我们会更看重linux 下的工作能力。在编程语言上，我们比较看重c/c++相关能力。同时，由于是车载设备，如果有相关的测试经验，对于我们来说是非常匹配的加分项哦。

Camera小分队- ISP与传感器研发

对于所有机器视觉解决方案来说，成像系统是一切的基础，没有图像，多牛的算法都无法进行感知。一个完整的成像系统包含了光源与camera。而camera又包含了镜头、传感器与ISP。学过初中物理的同学应该都知道小孔成像和透镜成像，camera就是一个进化版的透镜成像模型。其中镜头集成了透镜与小孔的功能，传感器则为像平面，ISP将像平面采集到的信息转为机器可以识别的数据。在这个过程当中，我们需要多方位分析三者的功能，并将其适配组合起来。