四、达尔文机器人开发指南(针对中国机器人比赛、华北五省机器人比赛)-----达尔文官方框架解读

这是我开发过程中，参考的第二个博客，同样为了好理解，这里我在归纳一下。以下是达尔文的各模块图：

一、DARwin 机器人Frame代码简析（一）

1. CM730.cpp

主要定义了一些和控制板CM730（OP2实际使用的控制板是740）相关的函数，在头文件（CM730.h）中主要声明了三个类，BulkReadData、PlatformCM730、CM730。

BulkReadData类主要作用就是读取指定地址中的值int ReadByte(int address);int ReadWord(int address);参数address必须在start_address和start_address + length之间（start_address length均为成员变量）

CM730类主要是用来实现控制板相关的功能，比如：

开启各个电机的电源（DXLPowerOn()），对指定接口进行写操作（CM730::WriteByte（））等

PlatformCM730类比较关键，在官方的架构图中也可以看出来这个类主要作用就是用作接口。

也可以发现，这个类中定义的所有成员函数都是虚函数（virtual），而我们可以发现在LinuxCM730.h头文件中（在Linux/include路径下），实际上LinuxCM730继承了（可能这个说法不严谨）PlatformCM730类（实际上从名字也可以看出来，linux属于一种platform），并且将成员函数重写，而LinuxCM730实际上和CM730控制板进行通信（不太确定，个人推测），这样就实现了CM730类中的函数可以直接对控制板进行控制或者读取。

2. MX28.cpp

主要是电机相关的信息，定义大量枚举类型，并根据电机的型号不同（OP2使用的电机分辨率是0.88，但另一种电机型号分辨率是0.293），定义不同的枚举类型值。

3. JointData.cpp

JointData类中定义了一些枚举类型，主要是将各个电机编号命名，除掉手部的电机（OP2原厂不提供），共有20个电机，正好和枚举类型一一对应。

同时也定义了一些枚举类型用来储存PID默认值。

还有一些前缀为SLOPE的枚举类型，个人猜测和路径规划的插值方式相关（逆运动学求解出的运动轨迹），值越大可能表示路径点越少，运动越“僵硬”。

除此之外，还有一些成员函数被定义，可以主要分为以下几个部分：

（1） SetEnable，设定哪一个关节（或者哪一个手臂或腿部）可以进行移动。

（2） GetEnable，获取某个关节是否可以动。

（3） SetValue（Angle、Radian、Slope），设置对某个电机发出的脉冲数量（角度值、弧度值、Slope猜测是和轨迹规划有关，尚不清楚）Get+名字对应相应的get函数，比如获取当前的角度。

（4） PID相关的set和get函数，主要用来设置电机的PID值。

4. Kinematics.cpp

主要用来存贮机器人形状，各个关节之间的位置关系等信息（腿长，脚踝宽等）

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二、DARwin 机器人Frame代码简析（二）Motion Manager/Status

从官方的结构图中可以看出，而实际上从头文件中可以看出，MotionManager充当的是一个管理器的角色，在MotionManager的类中，定义了一些成员变量，其中就包括一个指向CM730类的指针用来对CM730实例对象进行相应的操作，比如开启电机电源，对相应的控制板接口进行一些读写操作等等。

其次，成员变量中还定义了一个MotionModule指针的列表，MotionModule主要有三个部分，如开始的图片中所示，包含Head、action、walking三个组件，而在成员函数中，也有加载或卸载制定组建的成员函数：

除此之外，MotionManager还有一些其他的成员函数，主要功能有：

（1）初始化MotionManager，初始化必须指定CM730实例对象，初始化中主要进行的工作就是调用我们之前提到过的CM730的成员函数Connect()，开启通信接口，将电机上电。之后将对各个电机进行遍历，使用CM730中的成员函数读取电机的关节信息（角度值），

之后我们会发现如果读取关节角度成功，会将MotionStatus中的JointData(实例对象m_CurrentJoints)的各个关节的信息进行赋值（达到更新关节值的效果），其实在这里我们就已经可以推测出MotionStatus的具体作用了，那就是储存当前的关节值，打开MotionStatus头文件，我们会发现这个类没有定义任何成员函数，只定义了一些整型常量，以及我们刚刚提到的JointData类。