一面：全程20分钟1. 用过哪几种通信协议2. 具体讲讲CAN协议3. PID调参经验4. 卡尔曼滤波原理5. 控制过的电机种类，项目里FOC相关6. 用过的几种单片机型号，自己的感受7. 多线程编程中的信号量，互斥量，队列无手撕二面：hr面我取消了

26届找实习差不多结束了，分享几个面经一面：全程40min问项目：1. SPI和I2C各有什么线，说说各自作用2. SPI在Cube里如何设置，大概有哪几项配置，怎么调用HAL库SPI接口3. PID调参经验，用过什么改进的方法4. AutoSar用过吗5. 电机驱动原理，H桥电路6. 用过什么RTOS7. 讲解FreeRtos原理，调度机制，底层原理，代码调用8. 讲解信号量，讲讲任务间通信手撕：编写奇偶检验，并将输入的数据 末尾位 置位奇偶检验结果二面：全程20分钟1. 项目中FreeRtos调用中创建了哪几个任务，优先级及依赖关系2. FreeRtos任务调度的底层代码3. 所用过芯片的资源具体讲讲无手撕