牛客667345610号：请问用的什么？hal库还是stm32cube生成的工程文件，还是rtos做的，我建议你可以研究rtos或者Linux，编写驱动试试，或者看一些内核代码。能做小车，这个线程通信啊，系统这块肯定没问题了，就是驱动加强一下。