欧冶半导体 软开二面

9.24 技术二面 视频面试

岗位: 软件开发工程师

时间： 1h 8min

面试官搞底软的

1.  自我介绍
2.  介绍`qt`项目中上下位机通信协议？主要有哪几部分？心跳阈值设置的多少？上下位机断掉后，有什么措施吗？
3.  相机标定？机械臂标定？视频传输？
4.  `qt`项目中最难的部分？
5.  介绍下`ROS`？介绍下`ROS`项目？项目里主要完成了什么工作？最核心内容？
6.  `32`和`ROS`的数据通过什么传输？串口采用了什么传输方式？`UART`和`DMA`传输的区别？串口通信协议`77`字节里制定了什么？协议如何保证传输正确？协议发送的频率？在`FreeRtos`任务里实现串口发送？`10`个滴答？`10ms`？
7.  如何获取`IMU`的数据？软件模拟`IIC`和硬件`IIC`的区别？获取数据的频率是多少?
8.  传感器主要有几个？怎么连接的？
9.  移植官方的`FreeRtos`?修改了哪些东西？移植过程中出现了什么`bug`？怎么解决的？出现重复定义的中断是哪几个？`FreeRtos`定义了几个任务，每个任务具体干了什么工作，涉及到任务之间通信吗？
10.  `FreeRtos`和`linux`系统的区别？了解`FreeRtos`的任务切换底层逻辑吗？了解`FreeRtos`的内存管理吗？项目中采用的是哪一种内存管理方式，`heap*.c`?
11. 每个任务分配的堆栈大小是多少？为什么分配这么多? `FreeRtos`会为这个任务实际分配多少堆栈知道吗？
12. 你用的`FreeRtos`是官方写好的，适配`32`的，如果我需要移植到另外一款芯片上，比如英飞凌，需要考虑到什么问题？
13. 介绍一下`xv6`?底层全部都是自己写的？不是。。。。。
14. 系统调用的详细过程？框架已经搭好，主要负责实现具体的系统调用函数？
15. `RISC-V`架构？和其他架构的区别？`ARM`和`X86`?`xv6`多少位？如何启动`qemu`?可以使用`linux`替代`xv6`吗？如果可以的话，大概需要注意什么呢？

反问：
1.  部门？ 面试官搞底软的，主要负责`linux`内核开发、驱动开发、`FreeRtos`移植
2.  面试结果？ 今天通知(21：25还没消息)，通过了还有一轮综合面