大疆嵌入式凉经

细说一下：是问我RTOS里怎么避免和检测任务栈溢出；问我RTOS里用堆（malloc）和全局数组做任务栈有什么区别。

以FreeRTOS为例。 有两种栈溢出检测办法。 第一种方法是在任务切换的时候检测栈指针是否越界（比较任务控制块TCB中的指向栈尾的指针和指向当前栈的指针），如果越界会触发栈溢出钩子函数vApplicationStackOverflowHook。这个方法速度比较快，但是不能检测所有栈溢出（比如任务执行过程中，在任务切换前发生了栈溢出，但在切换前又恢复正常，这无法检测）。 第二种方法在任务创建的时候将任务栈初始化为0XA5，任务切换的时候检查栈末尾16个字节是否为0xa5，假如不是，说明发生栈溢出 然后调用上面那个钩子函数。 通过宏taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 来选择方法1还是方法2。 配置为1则选择方法1，配置大于1则为方法2。 RT-Thread的检测貌似也是在任务发生调度切换的时候判断，方法主要是通过判断栈末尾是不是#来判断栈是不是溢出。