字节跳动 机器人运动控制算法实习生 面经

写在前面：十分感谢AILab给的实习机会，实习结束后真的收获了很多。
—————————————————————————————————————————————————
全程无八股，无leetcode。围绕项目谈了细节，广度和深度较大，但没有很刁难的问题（只要对齐思路，就很容易答到点子上）。凭记忆写一些。
一面：
1.主流的不同动力学库，各有什么优缺点。
2.你机器人电机是QDD的，动力学建模时是否考虑了电机减速比？
3.反问。
二面:
1.你这个仿真扰动施加在关节空间。有没有试过在机械臂某一点施加一个方向的力作为一个扰动？（回答：没有，但是这种力旋量是可以转换到关节空间的。）
2.写C++伪代码。先实现一个牛顿欧拉的动力学正逆向迭代算法。再调用该算法求解M，C，G三个动力学矩阵。最后利用求解到的矩阵，给定力矩后求机械臂关节空间的加速度。
3.谈了一下我github上机器人动力学的代码仓库。问：已有这么多机器人动力学库，为什么还要自己写这个？（答：优点：代码透明，编译迅速，学习知识。缺点：求解速度慢，只能处理开链机械臂，遇到复杂需求还要额外扩展代码）
4.反问。
HR面：
1.沟通入职时间。聊了已有offer情况。聊了学校实验室的情况。

三天面三次，上午面，下午就约第二天的面试。第四天OC。效率很高，面试体验很好。总之如果非常熟悉自己的项目（包括代码实现），并且有实物经验就没什么问题。