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一共技术两面，第一面应该是主管，狠狠拷打项目，语气很差应该是我面试的态度最差的。拷打了一个小时我真无语了😓，最后让写个代码主要是 pid 功能封装函数。然后过了两周突然给我发消息说二面，二面说是创始人面第一次把我鸽了，第二次就是摆着臭脸，一副很急很赶时间的样子。签得形式是实习+春招，很急想让你早点到岗干活了，感觉很缺劳动力。如果想入职的 uu 建议评估我的面试经历，一个面试官的态度一定程度可以反应企业氛围和文化。天眼查上看这公司成立时间短，人少，科创分低，应届生第一份工作避雷

1.Linux系统的组成部分有哪些？Linux内核、Linux文件系统、Linux shell、Linux应用程序。  2.Linux内核的组成部分有哪些？（1）第一种分类方式：内存管理子系统、进程管理子系统、文件管理子系统、I/O管理子系统。 （2）第二种分类方式：进程调度（SCHED）、进程间通信（IPC）、内存管理（MM）、虚拟文件系统（VFS）、网络接口（NET）。 3.Linux内存管理模块MMU的作用是？（1）地址映射。 （2）内存分配和回收。 （3）内存保护。 （4）内存扩充。 4.操作系统调度策略有哪些？答案：（1）先来先服务（FCFS）。 （2）短进程优先（SPF）。 （3）高响应比优先（HRN）。 （4）时间片轮转（RR）。 （5）多级反馈队列（RRWMF）。 （6）最高优先权优先（FPF）。 解析：（1）先来先服务（FCFS）：每次调度是从就绪队列中选择一个最先进入该队列的进程，为之分配处理机，使之投入运行。该进程一直运行到完成或发生某事件而阻塞后才放弃处理机。 （2）短进程优先（SPF）：从就绪队列中选出一个估计运行时间最短的进程，将处理机分配给它，使它立即执行并一直执行到完成，或发生某事件而被阻塞放弃处理机时再重新调度。 （3）高响应比优先（HRN）：在短作业优先的基础上，使作业的优先级随着等待时间的增加而以速率a 提高，则长作业在等待一定的时间后，必然有机会分配到处理机。 （4）时间片轮转（RR）：将所有的就绪进程按先来先服务的原则排成一个队列，每次调度时，把CPU 分配给队首进程，并令其执行一个时间片，时间到了之后将它送往就绪队列的末尾。接着调度下一个队首进程……如此循环。 （5）多级反馈队列（RRWMF）： ①设置多个就绪队列，并为各个队列赋予不同的优先级。第一个队列的优先级最高，第二个队列次之，其余各队列的优先权逐个降低。该算法赋予各个队列中进程执行时间片的大小也各不相同，在优先权愈高的队列中，为每个进程所规定的执行时间片就愈小。例如，第二个队列的时间片要比第一个队列的时间片长一倍，第i + 1个队列的时间片要比第i个队列的时间片长一倍。 ②当一个新进程进入内存后，首先将它放入第一队列的末尾，按FCFS原则排队等待调度。当轮到该进程执行时，如它能在该时间片内完成，便可准备撤离系统；如果它在一个时间片结束时尚未完成，调度程序便将该进程转入第二队列的末尾，再同样地按FCFS原则等待调度执行；如果它在第二队列中运行一个时间片后仍未完成，再依次将它放入第三队列，如此下去，当一个长进程从第一队列依次降到第n队列后，在第n 队列便采取按时间片轮转的方式运行。 ③仅当第一队列空闲时，调度程序才调度第二队列中的进程运行；仅当第1～(i-1)队列均空时，才会调度第i队列中的进程运行。如果处理机正在第i队列中为某进程服务时，又有新进程进入优先权较高的队列(第1～(i-1)中的任何一个队列)，则此时新进程将抢占正在运行进程的处理机，即由调度程序把正在运行的进程放回到第i队列的末尾，把处理机分配给新到的高优先权进程。 （6）最高优先权优先（FPF）：把处理机分配给就绪队列中优先权最高的进程，这时，又可进一步把该算法分成如下两种： ①非抢占式优先权算法：系统一旦把处理机分配给就绪队列中优先权最高的进程后，该进程便一直执行下去，直至完成；或因发生某事件使该进程放弃处理机时，系统方可再将处理机重新分配给另一优先权最高的进程。这种调度算法主要用于批处理系统中，也可用于某些对实时性要求不严的实时系统中。 ②抢占式优先权调度算法：系统同样是把处理机分配给优先权最高的进程，使之执行。但在其执行期间，只要又出现了另一个其优先权更高的进程，进程调度程序就立即停止当前进程（原优先权最高的进程）的执行，重新将处理机分配给新到的优先权最高的进程。  5.满足短作业优先又不会发生饥饿现象的操作系统调度策略是哪种？高响应比优先。  6.Linux I/O子系统的层次结构是怎样的？从上到下依次是用户层I/O软件，设备独立性软件，设备驱动程序，中断处理程序。  7.逻辑地址、线性地址、物理地址、总线地址、虚拟地址有什么区别？（1）逻辑地址：与内存段相关的偏移地址部分。例如，在C语言获取指针变量的值，就是逻辑地址，不和绝对的物理地址相关。 （2）线性地址：线性地址 = 逻辑地址 + 基地址。 （3）物理地址：如果启用了分页机制，那么线性地址使用页表项变换后就是物理地址。如果没有启用分页机制，那么线性地址就是物理地址。 （4）总线地址：x86下的I/O地址，ARM下的物理地址。（在x86下，外设的I/O地址是独立的，即有专门的指令访问外设I/O，I/O地址就是"总线地址"，而RAM地址就是"物理地址"。在ARM下，I/O和RAM统一编址，但linux为了统一各个平台，仍然保留这个概念，总线地址其实就是物理地址。） （5）虚拟地址：MMU虚拟出来的地址。  8.你了解操作系统的内存分配方式吗？（1）分页存储管理：优点是不需要连续的内存空间，且内存利用率高（只有很小的页内碎片）；缺点是不易于实现内存共享与保护。 （2）分段存储管理：优点是易于实现段内存共享和保护；缺点是每段都需要连续的内存空间，且内存利用率较低（会产生外部碎片）。 （3）段页式存储管理：优点是不需要连续的内存空间，内存利用率高（只有很小的页内碎片），且易于实现段内存共享和保护；缺点是管理软件复杂性较高，需要的硬件以及占用的内存也有所增加，使得执行速度下降。以上内容摘自专刊《嵌入式岗位笔试面试真题讲解》，该专刊不仅有真题讲解，还有经验分享，不清楚嵌入式该学什么的同学，想找嵌入式实习/正式工作的同学，都可以来看看：  https://blog.nowcoder.net/zhuanlan/v0ELPM#牛客AI配图神器#

自动驾驶C++后端技术栈适宜建议- 对自动驾驶和机器人相关领域感兴趣，想从事该领域工作- 本科或研究生基于ros框架，研究过算法方向，但是发布顶刊论文比较吃力，学历不占优势- 目前只学过C++通用的技术栈，想钻营一个细分领域，提高自己校招的竞争优势- 以上总结三种建议，后续学习需要花大量时间C++通用技术栈Linux学习Ubuntu系统（x86/ARM）熟悉Ubuntu操作系统的基本知识和常用命令。在x86和ARM不同体系结构上进行开发或运行，了解不同体系结构的特点和差异。Linux操作系统知识Linux的基本概念和原理，包括进程管理、内存管理、文件系统、设备驱动等。深入了解Linux的进程间通信机制，如管道、套接字和信号等。Linux系统函数知识熟悉Linux系统提供的常用函数，比如文件操作、进程管理、网络编程等。(大家常做的webserver项目)Linux相关性能分析和优化知识了解Linux性能分析工具和优化技术，识别和解决系统性能瓶颈工具如top、iotop、strace、perf等进行性能分析和排查问题C++C++基础语法包括变量、数据类型、运算符、条件语句、循环语句等C++特性面向对象编程（OOP）、类和对象、继承、多态性智能指针，线程库，C++常用特性模板编程了解模板的基本语法、函数模板、类模板、模板特化等常见标准库boost库，STL库计算机通识技术栈数据结构，设计模式，计算机网络，计算机操作系统自驾领域技术栈项目构建工具cmake、bazelhttps://github.com/Kitware/CMakehttps://github.com/search?q=bazel&type=repositoriesros1ros教程：https://wiki.ros.org/ros基本原理- Nodes：ROS系统由多个节点组成，每个节点代表一个进程，可以是传感器、控制算法等。节点之间通过Messages进行通信。- Topics：主题是节点之间进行异步通信的方式，一个节点可以Publish消息到一个主题，其他节点可以通过Subscribe该主题来接收相关消息。- Services：服务是节点之间进行同步通信的方式，一个节点可以提供一个服务，其他节点可以请求该服务来获取特定的信息或执行特定的操作。- Parameter Server：参数服务器是一个分布式的键值存储系统，用于存储和共享配置参数和运行时参数。节点可以从参数服务器中读取和写入参数。- Messages：ROS使用基于消息的通信模型，消息是以特定格式定义的数据结构，用于在节点之间传递信息。消息可以是标准类型（如整数、字符串等），也可以是自定义的复杂数据类型。发布订阅模型，消息序列化协议（json,protobuf,xml)ros相关源码roscpp https://wiki.ros.org/roscpproscpp_serializationapollogithub: https://github.com/ApolloAuto/apollocyber: https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/cyber通信模块：intra， shm，fastddscyber doc: https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/04_CyberRT/序列化协议：protobufDDSros2 ,apollo常见：fastdds ：https://github.com/eProsima/Fast-DDS #自动驾驶#  #机器人#  #C++后端#  #Linux#