一、论文导读在本文中,作者提出了纯视觉输入的端到端矢量化高精地图在线构建算法MapTR,在nuScenes数据集上实现了速度和精度的SOTA性能,超过了现有的其他矢量地图构建算法(单模或者多模态算法),MapTR算法的在线建图效果如下所示二、论文研究背景矢量高精地图当中包含了道路拓扑的丰富语义信息和交通规则,这些信息对于自动驾驶汽车的感知和导航任务都至关重要。传统的高精地图主要是采用基于SLAM的方法进行离线构建,导致高精地图构建和维护成本高、地图鲜度低等问题。由于目前的矢量高精地图在线构建算法需要复杂和耗时的后处理流程,效率较低,很难在实际驾驶场景中进行应用;同时,与目标检测任务不同,矢量化...