秋招记录(4)经纬恒润自驾算法一面

9.6号投，9.12面，base北京，全程半小时出头，面试官比较年轻，沟通体验还不错。
我的项目实习主要是控制方向，因此这方面问题多
1、按着简历一条条问。车辆质心侧偏角、附着系数的定义，如何理解车辆稳定性，lqr横向控制的整体流程，动力学模型怎么建立，lqr目标函数怎么定义，为什么有前馈控制，q，r矩阵的选择与原因(我用的pso算法)，量化的控制效果，两个控制量如何解决耦合问题。横向pid怎么调参，横向mpc的基本流程。
2、项目中的角色分工，遇到了哪些难题怎么解决，项目落地的调试经验，简单描述了一下其他的非主要工作的内容
3、毕设课题是什么，课题组主要做什么方向，现控自控的基础知识了解如何，汽车理论了解如何等。
反问一两个问题结束。工作时间早9.30到晚8.30，期间午饭晚饭各一个小时休息。

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