格灵深瞳C++软件开发面试(一)

全程1小时40分钟
一、项目上的问题
1、介绍项目
2、项目上为什么用双PID做纵向控制,横向上用mpc控制
    A:PID不需要知道模型,直接用就行,横向比较复杂
3、横向上为什么不能用PID MPC用的什么求解器
    A:因为横向需要转弯比较复杂 求解器用的OSQP
4、PID参数怎么调
    A:先调P,再调I,最后调D
5、D有什么作用?
    A:修正调节I的动态响应
6、积分饱和有什么作用
    A:防止误差过大,输出过大
7、路径规划怎么规划的,为什么要用改进A*
    A:激光雷达构建地图实现全局路径规划,ARA*算法首先改用曼哈顿距离、其次动态调整启发函数的权值,不同场景下权值不一样
8、为什么不把车辆的爬坡当成代价算进去?
    A:我们分场景进行ARA*的构建,没有考虑这种方法,后面可以试一下
9、你们应该需要局部规划,A*会一直重构建路径,导致一个场景结束得等一会才能继续,采用局部的RRT、RRT*、D*可能会解决你们这个问题
    A:嗯嗯额嗯,谢谢您的建议
10、为什么用B样条
    A:拐弯轨迹可能出现拐点,导致曲率突变
11、还有什么轨迹生成的方法?
    A:人工势场法、我了解Apollo的Lattice\EM planner都可以

#暑期实习#
全部评论
双九爷吗?
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发布于 2023-07-25 23:39 四川
佬,有内推码吗
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发布于 2023-09-30 18:51 辽宁

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zhiyog:哈哈哈,其实是津巴布韦币
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