🌈持续分享自动驾驶算法相关技术干货内容，新闻资讯，大厂实习和秋招准备思路以及算法岗求职面经💫 自动驾驶感知算法实习/秋招面经合集（持续更新中🔥）《理想自动驾驶感知算法秋招面经》《华为车Bu自动驾驶感知算法秋招面经》《地平线自动驾驶感知算法提前批面经》《百度自动驾驶感知算法提前批面经》《小米自动驾驶感知算法实习面经》《美团自动车配送部感知算法实习面经》《蔚来自动驾驶感知算法实习面经》《旷视迈驰自动驾驶感知算法实习面经》《博世自动驾驶感知算法实习面经》《轻舟智航自动驾驶感知算法实习面经》一、第一轮技术面试自我介绍面试官主要问了实习期间的BEV感知项目实习所在的组主要在做什么内容实习期间是做偏...

时间线：笔试：8.18  3/3 ac一面：8.30  60min二面：9.19  100minHR面：9.26  30min-------------------------------------评价：目前泡池子中，秋招面过最硬核的面试，问的很基础很细节，多方位考察。面试官水平也挺高。-------------一面面经---------------十分注重优化算法、数学基础，面的其他家基本上没有问的这么细的。-------------------------------------1. ILQR的求解时间复杂度跟标称轨迹点的个数有什么关系？2. CILQR 和 ILQR区别，如何处理C，与SQP有什么关系。3. 如何从笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系，时间复杂度如何优化？能优化多少？4. Frenet中r和L要满足什么关系？ 5. 一堆离散点如何求曲率6. line search 是什么？满足什么准则？7. 点到线段的距离？如何判断一个点在不在凸多边形内部？8. QP问题求解相关，描述矩阵求逆优化：LU QR分解，稀疏性优化。9. 高斯牛顿法相关，海塞矩阵如何求逆，雅可比矩阵和海塞矩阵关系，逆矩阵如何保证正定？ 10. coding：笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系输出S L-------------二面面经---------------全程高强度拷打，项目、算法、优化、C++八股该有的全部都有，拷打了一个多小时之后又给一道比较难的coding写。从第三题开始，面试官打开了白板，之后所有题都在白板上写，手推公式、手写方程、手算特征值。总的来说，开白板交流效率很高，但是也非常考验基础，很多时候脑子里知道某个模型，某个公式，但是让你真正写出来又没啥把握。-------------------------------------1. ilqr和MPC求解速度哪个快，x = Ax 系统稳定的条件2. MPC是否要求系统可观，为什么3. 运动学模型公式白板推导，为什么参考点在后轴中心，后轮转向车辆的转弯半径推导4. 凸优化问题 凸函数定义 琴声不等式，QP问题的形式 白板书写，给一个cost function判断是不是QP，特征值求解5. 数值优化算法 梯度法 牛顿法 拟牛顿法各自区别，给一个等高线画出梯度法的下降曲线和牛顿法的下降曲线6. 给C++代码判断输出是什么 2题（好像都答错了）7. A*算法的原理 启发式代价怎么定 用的什么数据结构 优先队列和哈希表取值时间复杂度8. 虚函数是什么 动态多态和静态多态的区别  指针常量和常量指针 类的静态成员函数和静态成员变量9. 计算几何：判断点在线段左侧还是右侧，叉乘方向，圆与线段是否相交10. coding：线段FindNextPoint，有点像链表的题目，线段用链表节点表示的。

自动驾驶系统工程师base苏州timeline：9/3   投递9/7   笔试9/13 一面9/14 二面9/23 hr面笔试：单选+编程编程不是很难一面&二面：总结：非技术岗对项目比较友好，只要项目是自己做的基本都能回答出来，一面二面问的差不多，这个岗不用编程自我介绍对岗位的认识对轻舟有什么了解为什么选自动驾驶这个行业介绍一下本科的社团经历介绍一下硕士的项目经历做项目的时候有什么困难对智驾有没有什么了解别的公司的智驾方案有了解吗hr面：自我介绍对轻舟的了解对自动驾驶的了解怎么考虑选行业的期望年薪作为一个年薪xx的人考虑买什么车买车从什么方面考虑有去试驾过吗对有些公司的做的一些不太可能实现的技术还去做的行为怎么看#通信硬件人笔面经互助##硬件人秋招进展##秋招##轻舟智航#

1小时拷打项目ros获得数据的流程，了解rosbag录包的原理嘛。相机内外参怎么标定的。标注怎么标的，单帧还是多帧训练怎么训的讲一下bevdepth网络结构实车部署的整体流程，耗时有没有做可行驶区域的工作还有记不得了手撕lidar2camera投影磕磕绊绊，顺便问了下内外参矩阵的含义秋招第一个二面😭😭捞捞-------------29号hr面不到30分钟自我介绍项目中遇到的问题和怎么解决？怎么和团队里的成员沟通的？自己的优点和缺点？为什么选择自动驾驶这个行业？自动驾驶赛道卷，你觉得公司怎么才能在其中脱颖而出？自动驾驶行业最近有什么热点话题怎么看待加班文化？工作选择的主要考虑哪些点求捞捞------------------10.21已oc

经典领域大神拷打，我嘞个C语言系列大佬拷打项目：泊车任务的Lidar规则静态感知模块的高度抑制在斜坡、颠簸会如何处理对于低矮或者高于车辆的静态障碍（如锥桶，承重柱）在rule based lidar模块如何避免被滤波逻辑擦除车端内存泄漏怎么看出来的，怎么定位的C++八股：遇到最难的C++八股，问得太底层了幸好同学hxd之前面过，参考他的提问准备了下是否了解自旋锁，是否了解互斥锁比如atomic的实习底层机理shared_ptr的计数线程安全怎么实现为什么要引入右值/纯右值/将亡值，能否对一个const容器使用move，会发生什么完美转发的forward主要提供了什么功能，什么时候用到传参能否传const &&，会发生什么unordered_map如何将一个大数映射到bucket数量上对vector的erase方法具体怎样进行手撕：拆分数组，比较简单已 hr 面😋继续蹲蹲 oc #软件开发笔面经#

主动安全一面自我介绍项目介绍、针对项目提问项目做了slam，所以重点问了非线性优化的问题LM优化的置信区域代表什么不会面试官回答了针对实习经历提问如何判断两个BoundingBox是否相交手撕点到线段的距离面试官有水平，面试体验良好！

45min1.自我介绍2.项目拷打3.手撕 删除有序的重复元素 lc264.c++八股 析构函数定义虚函数 sizeof(int) sizeof(指针) 如何阻止拷贝构造函数（https://www.jianshu.com/p/f4811aa627cf）重载是什么 多态的实现 纯虚函数和虚函数区别5.slam八股EKF KF解释相机参数含义IMU参数怎么标定光流法原理gaussnewton和LM区别和原理LK光流的原理IMU预积分的理解矩阵正定的意义？？6.举一个反驳别人的例子

#软件开发笔面经#纯聊项目，聊了大概45分钟，面试官理解挺快，主要是针对泊车感知一些场景一些问题：泊车场景中为什么要用Lidar？和第一段实习的在线地图任务的Lidar的用法有什么区别？纯视觉已经有比较好的精度与感知范围，为什么对规则lidar感知还是有需要？觉得模型更重要还是一些规则算法重要呢？手撕：“校招的话我就不难为你了”网格图，已知起点和终点坐标，问对角线经过的格子反问：base，业务

8.28三面（hr面）自我介绍，问很多开放性问题，对自动驾驶行业怎么看，aeb功能评判指标，各家自动驾驶公司有没有了解，他们的技术，经营模式，包括特点各方面去聊，喜欢什么样团队氛围，对于实习生打绩效，加班文化的看待。问项目中遇到的困难，如何解决，平时沟通内容有哪些，包括和甲方沟通，和老师同学沟通。问个人职业规划，期望薪资等等。最后反问环节，我问的base地如何确定，然后hr说主动安全算法岗只有北京。后续1-2周公布结果，期待能够oc😁

20单选，5到多远，2道编程！第一道哈希表通过，第二道判断有效过括号((，只通过90%

一面1.自我介绍2.项目拷打3.操作系统深挖     中断-中断有什么种类-发生了什么-为什么要有     用户态内核态-发生了什么-为什么要有     bus总线     ........4.大数据组件深挖     hbase-为什么要采用LSM树                为什么要采用WAL                为什么mysql也得有log     ........     HDFS-ha              -副本机制     ........算法：归并排序+设计测试用例二面1.自我介绍2.项目拷打3.java      锁-syn-lock      线程池      spring4.大数据组件       hive的udf怎么写算法       最大子数组和

8.21号收到hr电话通知一面过了，今天上午10点二面，共1小时。1.自我介绍实习经历和项目经历2.是否对主动安全算法的研发有了解，实习主要做的系统，关于研发经验比较少，然后面试官进行引导，拿AEB举例，先说一下对AEB功能的理解，然后对于AEB算法研发的话，什么参数比较关键，我答一些关于TTC的计算，包括自车与目标距离，当前两方车速，还有自车制动反应时间等。3. 问对于研发AEB算法如何进行一个标定，我没研究过标定这类的东西，面试官说对于不同的路况你是如何进行解决研究，我结合实习的系统工程经验，功能触发时会划分一些场景，根据目标，有二轮车，4轮车，行人等等进行分类，每个目标模型不同（速度，物体大小），根据不同的目标进行分类计算TTC，碰撞风险等。4.对于有前横穿的目标如何进行AEB研发，把这个问题引入到碰撞检测方面，目标前行区域和自车前行区域做交汇形成可行区间，判断两个box是否有碰撞，然后简单说了一下两个box的碰撞检测思路（类似于两个长方形是否有交叠）。5. 开始问项目，问飞机是固定翼还是四旋翼6. 为什么使用贝塞尔曲线，贝塞尔曲线的优点特点是什么，结合项目里再叙述了使用贝塞尔的时间分配计算映射7. 如何基于贝塞尔曲线进行jerk优化，具体说一下过程，目标函数的建立，矩阵参数计算，映射到多项式曲线系数等进行回答。8. 优化的约束有哪些9. 介绍一下qp问题，qp问题有哪些求解方式，对于有约束的优化问题有哪些求解方式（回答一些数值优化最优化一些问题）。10. HA和a星能否搜到最优解。11. cost中g和h，h太大或者太小对a星算法具有什么影响12. c++八股文，谈一谈虚函数实现机制，虚函数的应用。13.智能指针的使用，share的机制详细介绍，优缺点14. move移动语义介绍，什么是内存泄漏，如何解决15. 给三行变量，判断常量指针和指针常量，说一下他俩的特点16. 手撕代码，一个数n最少由多少个完全平方数组成（完全背包问题）17. 反问部门业务，主动安全算法研发，做标定比较多二面感觉比一面强太多了，面试官人很不错，看看后续有没有什么通知吧更新：二面已通过，下周约hr面试，希望让鼠鼠拿个oc

8.16一面让我着重介绍大疆车载的主动安全系统工程实习经历，先聊了这方面比较多，但我更多是做se的工作，并没有开发过这方面算法，只对这些功能流程比较了解，就没长时间聊下去。之后是介绍简历的硕士项目，这次运气不好，对我简历里无人机任务决策规划算法项目不太特别感兴趣（哎，之前面试过的公司都比较感兴趣，都聊了好久），面试官不让我太详细介绍，马上就是噩梦开始，问一堆背书八股知识，吐了。1. hybrida和a*区别，介绍一下车辆运动学模型并依据模型具体阐述刚才问题，比如扩展机制是由模型的什么变量决定等等。2. 介绍下dubins和rs曲线，最小转弯半径求解依据模型的什么（一直针对车辆运动学模型扣着问）3. 控制算法lqr，mpc具体功能，具体计算过程4. 项目里计算几何用到过什么，都具体做了哪些工作5. 向量点乘叉乘具体意义6. 点到直线距离计算，先说了一个方法，然后面试官觉得麻烦，让我结合向量叉乘整第二个方案。7. vector扩容机制，是否拷贝，为什么1-2倍扩容，3倍可以吗？8. map底层原理，hashmap和map各种区别9. 智能指针底层原理，shared_ptr引用计数机制介绍，unique_ptr独占空间等，转移所有权，move（反正各种相关的让你去进行介绍）10. c++手撕求一个数的平方根（先说是什么类型问题，有几种方法可以做，然后自己选一种去写）然后就是结构化面试了，问base地看法，实习过程中最难和最有成就感的事情，是否想留大疆车载（卓驭），以后职业规划，最后日常qa反问环节。很久没遇到对这种东西问这么细的面试了，不结合项目问，一直拷打各种八股，当问我mpc，lqr具体计算过程的时候已经不想面了，我硕士也不是做控制算法的，一直做任务决策规划，心思你问问具体功能作用得了呗，问我具体计算过程真绷不住了，脑子越来越浑浊，导致向量那块答得不太好，计算几何好久没复习了（ps：之前面试也没人问过），每次说个方法，就让我换更好方案。到后面c++八股和手撕总算应付过来了，要是一直问我计算几何，直接爆炸。不咋问项目，一直问这些感觉就对我不感兴趣，大概凉凉咯，吸取教训，后续赶紧复习计算几何