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-1、背景

岗位：嵌入式工程师（上海）

工作职责：

你将深入最底层的技术，从芯片第一条指令到整个复杂智能系统，整个软硬件系统都将为你敞开；
你将探索各类应用场景，设计实现安全、易用、智能的功能，为全球用户带来全新的体验；
多通道发展路线，纯粹的工程师文化，期待才华横溢、充满热情的你加入大疆！

1. 深入理解产品，参与到产品开发的整个生命周期中，包括需求定义、方案设计、实现、测试、生产、售后等；
2. 基于芯片平台，设计并开发高性能、高可靠、高安全、高效率的智能硬件解决方案；
3. 设计并构建复杂异构的系统平台，优化系统及资源部署，比如RTOS、Linux、 Android、安全OS、AI库、多媒体系统平台等；
4. 深入参与算法部署与优化，实现部署各类算法，并不断优化提升算法性能；
5. 深入参与软硬件协同设计，如芯片、硬件、结构协同设计，软硬件系统建模和量化分析，以达到系统性能、功耗、成本的最优，提升产品竞争力；
6. 深入参与驱动开发、中间件开发、框架开发，解决系统稳定性和性能问题；
7. 输出相关技术文档并构建领域知识库。

任职要求：

1. 本科及以上学历，计算机、电子、通信、自动化、车辆工程或软件相关专业优先；
2. 熟悉C/C++编程语言，具有良好的代码编写习惯；
3. 具有扎实的数字电路、模拟电路、微机原理等专业理论基础知识；
4. 具有一定的硬件基础知识，能够看懂原理图，掌握基本的硬件调试工具的使用方法（如示波器、逻辑分析仪等）；
5. 具有嵌入式相关开发经验，熟悉ARM/DSP等任一平台的体系架构；
6. 熟悉一种及以上常用外设接口，如USB/UART/I2C/SPI/CAN/SD/BLE/MIPI/以太网/I2S/PDM等；
7. 至少具有以下条件之一：
   1. 熟悉Linux或者某一款RTOS，了解其操作系统原理，具有驱动开发或者应用开发经验；
   2. 熟悉Linux/RTOS内核调试工具，熟悉内存管理、线程、任务调度、中断管理和存储等模块，具有实战经验；
   3. 熟悉音视频编解码，具有流媒体相关开发经验，了解V4L2、ALSA、DRM、GUI、屏幕驱动等驱动框架；
   4. 熟悉Linux网络驱动和协议栈，有无线网卡、BT等驱动开发经验；
   5. 熟悉DSP或NEON代码优化，熟悉vector C或 intrinsic C编程；
   6. 熟悉主流深度学习推理框架，有在DSP/NPU/GPU任一平台上深度学习网络部署或高性能算子优化的经验；
   7. 熟悉无刷直流电机、永磁同步电机基础控制原理，有相关驱动器开发经验，熟悉dSPACE/MBD等开发方式；
   8. 熟悉大功率电源，逆变器、DC/DC、buck、boost等电源拓扑，有相关电源产品调试经验；
   9. 熟悉无线调制解调原理，对无线通信协议有一定的了解，比如LTE/NR/WIFI等；
   10. 熟悉数字信号处理、模拟电子技术、音频算法等知识。
8. 具有较强的学习、沟通表达能力和良好的团队合作精神；
9. 具有无人机、机器人开发经验或有RoboMaster/Robocon比赛经验、各类电子设计竞赛经验者优先。

意向地点：上海市

时间线：

0716（投递） -> 0811（笔试） -> 0826（一面）-> 0828（二面）-> 0910（HR面）-> 1008 ❌

0、笔试

20240811 - 大疆 - 笔试

1、面经

1.1、一面

一

1. 无基本八股文考察，大部分围绕简历的项目/实习经历展开追问
2. 多线程人脸识别项目中，项目是基于怎样的考录要使用多线程，使用单一的一个进程不行吗？（这个项目中，我如果使用单一进程的话会导致视频播放非常卡顿，使用多线程+队列缓存的方式可以提高视频的帧率)
3. 问项目遇到最大的难题？（内存泄漏问题，简单来说就是编程时申请了内存但是后续没有释放，而指针却置空了，程序重复运行造成内存泄漏，一天后虚拟内存接近用满的状态程序执行异常）
4. 你是如何排查问题的？花了多长时间，用了哪些 Linux 内存泄漏的排查工具？（如 valgrind）
5. Linux 下： VSS RSS PSS 的区别？
6. FreeRTOS 任务调度的底层实现了解吗？
7. STM32 单片机项目，为什么要使用消息队列，可以用其他方式代替吗？
8. 多线程之间要传输大量的数据，如何实现？
9. 对大疆有什么了解？用过大疆产品吗

二

1. 自我介绍（介绍你的背景和教育经历，特别强调与嵌入式系统相关的学习和项目经验）
2. Linux 中的线程一般是怎么调度的？
3. 如果现在是一个单核的 CPU，那么多个线程是按什么顺序去运行的？也就是线程的系统调度？
4. 如果现在多个线程，怎么确定哪一个会先被执行？
5. 能简单说一些你用过的 STM32 的一些芯片的配置吗？CPU 主频，Flash 和 RAM 分别都是多大的？
6. 你在 STM32 上都做过哪些开发？
7. 你开发过哪些驱动吗？
8. 你了解整个 SPI 的通信过程吗？SPI 有几根线，分别是什么？你使用 SPI 的时候速率配置的是多少？
9. 有使用过 DMA 吗？解释一下什么是 DMA？
10. SPI 有 4 种模式你知道是哪 4 种模式吗？
11. 你在开发调试过程中有遇到过哪些难以解决的问题可以分享一下吗？
12. 你有做过一些比较大型的软件开发吗？就是一些比较大的功能需要做一些设计、分层的东西。
13. 中间层的设计你考虑了哪些因素？
14. 进程通信有使用过一些锁和同步的东西吗？
15. 多个进程在获取不到锁的时候会进入什么状态？
16. 假设一个低优先的进程A获取先到锁，高优先级的进程B获取不到锁，那高优先级进程B的进行也会阻塞吗？
17. 那如果还有一个任务 C，优先级介于 A 和 B 之间，那么 C 任务会去抢占 CPU 资源吗？
18. 那这样导致 B 等待资源的时候会越来越长，这样的问题有方法可以解决吗？
19. 用什么方式提高 A 的优先级？
20. 那么 A 的优先级需要提高到多少？
21. Linux 是在用户态开发还是内核态开发？
22. 在用户态开发中程序跑飞，出现段错误等情况，你通过什么方式去定位？
23. 运行态的错误怎么调试？
24. 知道程序分成那几个段吗？
25. 堆和栈有什么区别？

三

1. Uboot 中不同异常向量表的设置；
2. 如何设置 Uboot 的 C 语言环境；
3. ARM 的工作模式；
4. 如何将项目中的一个检测做成自动化的模式；
5. Uboot 启动的流程；
6. 有没有对项目通信部分做过修改；

四

1. 为什么不做算法，选择嵌入式
2. 各种语言的区别
3. C++ 虚函数的实现
4. 操作系统，你最了解哪一个
5. 页表实现机制，分页的缺点？
6. 操作系统调度过程深挖
7. 系统调用过程深挖
8. 做过驱动吗
9. 哪里人，想去哪里工作
10. 反问

==以下五~十五为牛客-嵌入式盟主整理，这里给出链接🔗==

五

1. 自我介绍；
2. 问了很多自我介绍里的内容，这里不提；
3. 芯片选型考虑哪些因素？
4. 系统用了哪些外设？
5. 对哪些通信接口熟悉？介绍一下 SPI；
6. 线程都有哪些状态？及其各自的转换？
7. 有 cache 的 CPU 上使用 DMA 如何保证数据的一致性？
8. 系统跑了几个任务？
9. 按键防抖如何实现，该线程优先级如何设置？
10. 平时怎么 debug？
11. 用过哪些锁？
12. static 关键字作用？
13. 程序段还有哪些区？
14. 哪些地方会用到栈？有没有关注 FLASH 和 RAM 空间？
15. volatile 关键字作用？
16. 选择 DJI 的主要原因？
17. 有用过 DJI 的产品吗？
18. 反问

六

1. MCU 能不能运行 Linux？
2. STM32 启动过程？
3. 进程和线程的区别？
4. C++ 为什么有指针还要引用？

七

电话一面 30 分钟

1. 自我介绍
2. 介绍项目
   1. 详细讲项目流程和代码思路
   2. 因为用了 RTOS，所以详细问了几个线程间的通信和同步
   3. 问为什么用这种方式并设置场景让我换别的方案
   4. 大概项目聊了 15 分钟；
3. Linux 的中断流程，有哪些中断处理操作？
4. 阻塞休眠原理
5. tasklet 和 workqueue 的底层区别？
6. RTOS 采取哪些手段保证他的实时性？
7. 在做硬件驱动的时候，碰到的比较困难的问题？
8. 项目中有制定通讯协议，就问有出现过什么通讯错误，出现错误了怎么办？通讯丢失怎么办？
9. 做过哪些 Linux 驱动，遇到过什么问题？
10. Linux 中能进行浮点数运算吗？

八

一面 40 分钟 介绍项目用了 20 分钟

1. RTOS 中哪里会进行线程调度
2. 线程切换为什么用 PendSV，有什么优势？
3. static 用法，变量存储位置
4. C 语言编译后的内存分布
5. volatile 变量作用？修饰哪些变量？为什么这些变量要用 volatile 修饰？
6. SPI 四种模式
7. 串口发送一个字节多少位
8. 线程优先级反转，如何解决?
9. 反问环节

九

1. 自我介绍
2. 51 和 32 架构的区别
3. STM32 处理中断的过程
4. 保护现场保护什么东西（寄存器和堆栈）
5. 要保护那些寄存器？
6. STM32 是要中断嵌套的吗，什么时候需要什么时候不需要
7. Cortex-M 系列使用浮点会对 STM32 中断效率产生什么影响
8. 对嵌入式哪方面比较深刻，研究比较深入的
9. UART 是怎么样的接口
10. UART 异步，不需要时钟，那为什么还要设定波特率
11. SPI 跟 UART 在使用上有什么区别
12. SPI 和 UART 需不需要区分主从
13. SPI 的从是否可以主动读写主的数据，怎么做到的
14. 写 I2C、SPI、UART 驱动需要哪些注意的地方
15. I2C、SPI、UART 接收方式有哪三种（轮询，中断和DMA）
16. 如果是中断收到的数据要谁去申请谁去释放？
17. 中断里数据往一个 buffer 去放，这个 buffer 要谁去申请
18. 如何保证 buffer 读和写的互斥
19. 反问

十

1. 介绍项目
   1. 用的什么单片机
   2. 有没有用到 RTOS
   3. 分了几个任务
   4. 由此问了一些 RTOS 的问题
   5. 你任务的优先级是怎么安排的，高优先级的的线程RTOS会怎么样处理？
   6. 相同优先级的几个线程是怎么运行的？
   7. 对于临界区数据的处理，使用互斥锁和自己通过条件来判断，哪样更好，为什么？
   8. 上下文切换的时候