嵌入式软件工程师学习项目-扫地机器人

1、扫地机器人

该项目为某大厂开源的前期项目，代码写的特别规范，很适合初学者入门学习。系统软硬件方案为stm32f103+freeRtos。

实现了避障、防跌落、充电等功能。涉及到的外设也比较全IIC、SPI、UART、ADC、PWM、定时器中断等，而且代码还支持bootloader升级。同时还可以学习实时操作系统freeRTOS，任务调度、内存管理、任务间通信等。

************************************************** 文件夹说明 *************************************************

USER文件夹 main函数

SYSTEM文件夹 必要的延时函数 调试串口 源文件初始化

HARDWARE文件夹 硬件初始化源文件

application_Robot 机器人行为相关的文件

application_Share 机器人共享相关的文件（一般为算法）

application_Motor 机器人电机应用相关文件

application_Key 机器人按键应用相关文件

application_Led 机器人LED应用相关文件

application_Led 机器人adc获取与处理应用相关文件

application_PowerChip 机器人电池管理芯片与充电应用相关文件

application_Bmi160 机器人BMI160 陀螺仪芯片 应用相关文件

application_Drop 机器人掉落传感器应用相关文件

application_UltraSonic 机器人超声波传感器应用相关文件

application_GarBox 机器人垃圾盒应用相关文件

CORE文件夹 STM32启动文件 和内核函数文件

FWLIB文件夹 STM32库文件

FreeRTOS_CORE

FreeRTOS 文件夹 freertos内核函数

Usmart文件夹 usmart调试函数源码

testfunction文件夹 测试函数

readme 说明文档

************************************************** 硬件连接说明 *************************************************

一、普通IO输出

PE6 - 电源控制IO 高电平关机

PE2 - 风机电源控制IO 高电平使能

PE8 - VA+电源控制IO 高电平使能

PC8 - VCC+电源控制IO 高电平使能

PA11 - V+电源控制IO 高电平使能

PC6 - 超声波发送IO 高电平使能

PC12 - 边刷控制引脚