1.2 华为求职攻略-2024理工科版本

1.2.1 校园招聘时间流程

1.2.2 薪资爆料

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1.2.3 面试真题

机械

1、幅值裕度和相频裕度的定义

【解题思路】

幅值裕度和相频裕度是机械系统的两个重要性能指标，用于评估系统的稳定性和可靠性。

幅值裕度指的是系统输出幅值与输入幅值之比的最小值。在频率响应函数上，幅值裕度为垂直于 -180° 相位线的最小距离。通常以 dB（分贝）为单位表示。

相频裕度指的是系统相位变化与频率变化之比的最小值。在频率响应函数上，相频裕度为与 -1 的幅度比相交的最小频率。通常以度（°）为单位表示。

在控制系统中，幅值裕度和相频裕度都是评估系统稳定性的重要指标。幅值裕度越大，系统对干扰和噪声的抵抗能力越强；相频裕度越大，系统对于频率变化的响应越快，稳定性也越高。因此，对于机械系统的设计和控制，幅值裕度和相频裕度的定义和计算是非常重要的。

2、LQR和MPC的区别

【解题思路】

LQR和MPC是控制理论中两种常见的控制策略，它们有以下的不同点：

控制对象不同：LQR是一种状态反馈控制器，它通过将状态的线性组合作为反馈控制器的输入来调节系统的状态，从而实现控制；而MPC是一种模型预测控制器，它通过对未来一定时段内的状态进行预测来计算控制器的输入。

控制方式不同：LQR是一种闭环控制器，它的输入是系统当前的状态以及期望状态之间的差异，它通过反馈调整控制器的输入来控制系统；而MPC是一种开环控制器，它通过对未来时刻的状态进行预测，并基于优化算法计算出最优的控制输入，然后将控制输入通过控制器输出给系统。

对系统建模的要求不同：LQR需要系统的数学模型，而MPC可以应用于非线性和时变系统，并不需要系统的数学模型。

控制效果不同：LQR通常适用于稳定系统的控制，而MPC适用于控制具有时变特性或非线性特性的系统。MPC可以通过优化算法计算出未来时刻最优的控制输入，因此在一些应用场景中可以获得更好的控制效果。

总之，LQR和MPC都是控制理论中非常重要的控制策略，它们适用于不同的应用场景，并有各自的优缺点。

3、DH坐标系是什么

【解题思路】

DH（Denavit-Hartenberg）坐标系是一种机械臂末端执行器坐标系的表示方法，它用于描述机械臂运动学。DH坐标系由4个参数描述：偏移（d）、旋转（θ）、长度（a）和扭转（α）。这4个参数定义了机械臂中相邻两个关节的坐标系之间的变换关系。DH坐标系的优点在于，可以通过简单的变换矩阵实现坐标系的变换，从而方便地进行运动学计算。DH坐标系广泛应用于机器人、数控机床等机械系统的运动学建模和运动规划中。

4、如何解决机械臂路径规划中的奇异点问题

【解题思路】

机械臂在运动过程中可能会出现奇异点（Singular Point），即机械臂在某些特定位置处，某些关节的自由度被限制，导致机械臂无法运动到期望的位置。奇异点会使得机械臂的路径规划和控制变得更加困难。

解决机械臂路径规划中的奇异点问题可以采取以下方法：

避开奇异点：在机械臂路径规划中，可以设置禁止区域或规划避障算法，避开可能出现奇异点的区域，以保证机械臂的正常运动。

优化路径规划算法：在路径规划算法中，可以采用避免奇异点的优化算法，例如基于运动学正解的最小二乘法、基于约束的路径规划算法、基于样条插值的规划算法等。

增加自由度：在机械臂设计阶段，可以考虑增加机械臂的自由度，以避免奇异点的出现。

使用非欧几里得空间：在机械臂的运动控制中，可以采用非欧几里得空间的方法，例如四元数等，来避免奇异点的出现。

5、如何避免轨迹规划中路径转角过大的问题

【解题思路】

在轨迹规划中，路径转角过大可能会导致机器人关节速度过快、加速度过大，甚至出现不可逆的碰撞等问题，因此需要采取一些措施来避免这种情况发生。以下是一些常用的方法：

平滑轨迹：将路径进行平滑化处理，使得机器人在运动过程中关节速度和加速度尽可能平缓，从而避免路径转角过大的问题。

基于四元数的路径规划：四元数可以表示姿态信息，因此在路径规划中可以使用四元数来描述机器人的姿态变化，从而避免路径转角过大的问题。

增加插值点：在路径规划中增加插值点，使得路径转角更加平滑，同时也能提高机器人的运动精度。

优化算法：使用一些优化算法，例如局部搜索、梯度下降等，来优化路径规划的结果，从而避免路径转角过大的问题。

以上是一些常见的避免路径转角过大问题的方法，实际应用时需要根据具体情况进行选择和调整。

热设计

1、你知道水的比热容数多少吗？

【解题思路】

水的比热容是4.184 J/(g·℃)。

2、你知道空气与水的换热系数的大概范围吗？

【解题思路】

空气与水的换热系数是由多种因素决定的，包括流速、流动状态、管道直径、壁面材料等等，因此具体的数值会受到这些因素的影响。一般来说，在相同的流速和管道直径条件下，水的换热系数会比空气高很多。例如，在水的流速为1 m/s，管道直径为0.03 m的情况下，水的换热系数可以达到10000 W/m2K，而相同条件下的空气的换热系数通常只有几十到几百W/m2K。但是，在不同的工况条件下，具体的换热系数范围会有所不同，需要根据具体情况来确定。

3、你知道空气的比热容吗

【解题思路】

空气的比热容一般指的是常压下的空气比热容，其值为1.005 kJ/(kg·K)。需要注意的是，空气的比热容还会受到温度、压力等因素的影响，因此具体数值可能会有所不同。

汽车制造

1、天线的远场和近场的定义

【解题思路】

天线的远场和近场是指天线发射或接收无线信号时，与其距离相关的电场和磁场强度分布特性不同的两个不同区域。在天线辐射场的距离很小的区域内，电场和磁场强度随距离变化很快，这个区域被称为近场区。在距离天线较远的区域内，电场和磁场强度不随距离变化很快，呈现出类似平面波的性质，这个区域被称为远场区。在天线的远场区，可以使用辐射方程计算天线的功率、辐射阻抗和辐射图等参数。

2、对于你的课题方面的，做了什么，扮演了什么角色，遇到了最大的困难是什么，怎么解决或者打算怎么解决。

【解题思路】

我曾经在大学期间参加过一个关于智能家居的课题，作为小组成员负责系统的控制和数据处理。在实验过程中，我们遇到了很多困难，最大的困难是在处理传感器数据时，由于传感器精度不够和噪声干扰的影响，导致数据的准确性无法保证。我们通过多次实验和数据处理算法的优化，最终解决了这个问题。

在整个课题中，我扮演了控制系统和数据处理的角色，与其他小组成员密切合作，共同完成了整个课题。这个课题让我学习到了团队合作的重要性，也锻炼了我的实践能力和解决问题的能力。

3、对光通讯的理解。

【解题思路】

光通讯是指利用光波来传递信息的一种通讯方式，通常用于高速数据传输和远距离通信。其基本原理是将信息转换成光信号，并通过光纤或空气传输。光通讯具有带宽大、传输距离远、信号传输速度快等优点，广泛应用于通信领域、互联网、医疗、军事、航空航天等领域。在车联网领域，光通讯也具有重要的应用价值，可以提供更快速、更稳定、更高效的数据传输方式。

4、半导体器件了解多少。

【解题思路】

作为一个机械工程师，我对半导体器件有一定的了解。半导体器件是应用于电子设备中的重要元件，它可以将电流控制在特定的范围内，同时也可以将电流转换为其他形式的能量。我知道一些基本的半导体器件，如二极管、场效应晶体管、双极性晶体管等，并且知道它们在电子设备中的应用。虽然我不是一个电