首先来介绍两个概念：

ADC和DAC：ADC（Analog-to-digital converter）：模拟数字转换器，将模拟数据量转换成数字数据量，DAC就刚好相反，数字转模拟，当使用的传感器本质是ADC或DAC器件的时候，可以优先考虑IIO驱动框架。

1.IIO子系统介绍

1.iio_dev

用来描述一个具体的IIO设备，常用API：

iio_dev申请与释放/iio_dev注册与注销

2.iio_info

这个是上面的那个结构体的成员之一，在编写IIO驱动的时候着重需要去实现的，因为用户空间对设备的具体操作最终都会反应到这个结构体上，其中有read_raw和write_raw函数，实现对寄存器的读写操作。

里面的变量：

indio_dev：需要读写的IIO设备

chan:需要读取的通道

val,val2:其实就是一个数据分成了整数和小数部分，val是整数部分，val2是小数部分，但是我们不能让内核向应用程序返回一个小数，所以这里有倍数可以选。

mask:掩码，这个掩码指定我们读取的是什么数据，比如 ICM20608 这样的传感器，他既有原

始的测量数据，比如 X,Y,Z 轴的陀螺仪、加速度计等，也有测量范围值，或者分辨率。

例：Linux 内核使用 IIO_CHAN_INFO_RAW 和 IIO_CHAN_INFO_SCALE 这两个宏来表示原始值以及分辨率，这两个宏就是掩码

3.iio_chan_spec（通道结构体）

上一小节里面的那个chan,就是这个结构体的变量。IIO的核心就是通道，比如一个 ADC 芯片支持 8 路采集，那

么这个 ADC 就有 8 个通道。我们所使用的ICM20608，是一个六轴传感器，可以输出三轴陀螺仪，三轴加速度计，一路温度，共7路数据。

里面的变量：

type：通道类型，是一个枚举类型，里面东西很多，例子：其中就包括了上述三个：加速度类型，陀螺仪类型，温度类型

当成员变量 indexed 为 1时候， channel 为通道索引。（什么通道）

成员变量 modified 为 1 的时候， channel2 为通道修饰符，Linux内核给出了可用的通道修饰符。例子：比如我们使用了加速度类型，那么IIO_MOD_X, IIO_MOD_Y, IIO_MOD_Z就分别对应X Y Z三个轴。（第几个通道）

2.IIO驱动框架创建

IIO框架主要应用于ADC类传感器，这些传感器都是IIC或者SPI接口的。所以IIO驱动的基础是IIC或者SPI，再加上之前的regmap，淡化接口的概念，使得代码具有更高的模块性。

1.基础驱动框架

以SPI为例子

1.probe函数

2.remove函数

3.传统匹配方式ID列表/设备树匹配列表/SPI驱动结构体

4.驱动出口/入口函数

2.IIO设备申请和初始化

IIO设备的申请和初始化在probe函数里面完成，注销驱动的时候同样要在remove里注销掉IIO设备，释放内存

1.自定义设备结构体（包含：spi_device,regmap,regmap_config,mutex）

2.ICM20608扫描元素，3 轴加速度计、 3 轴陀螺仪、 1 路温度传感器， 1 路时间戳

3.通道数组

（其中包括1路温度通道，3路陀螺仪，3路加速度计），详细说一下每个通路需要包括的东西

{

通道类型/需要包括的掩码/通道需要包含的属性（例，温度需要：原始值/offset/分辨率）/扫描数据在缓冲区中的存储格式

}

4.读函数（xxx_read_raw（IIO设备，chan，val,val2,mask））具体功能实现下面再说

5.写函数（xxx_write_raw (同上)）同上

6.用户空间写数据格式

比如我们在用户空间操作 sysfs 来设置传感器的分辨率，如果分辨率带小数，那么这个小数传递到内核空间应该扩大多少倍，此函数就是用来设置这个的

7.iio_info结构体的xxx_info，就相当于是之前那些驱动里面的ops

8.probe（申请iio_dev内存/获取自定义设备结构体的地址/初始化iio_dev成员变量/regmap设置/SPI相关设置/ICM20608初始化）

9.remove（regmap删除/注销IIO）

3.xxx_read(write)_raw，以及用户空间写数据格式的实现

接下来欣赏俄罗斯套娃，

1.read

先讲最外面的套娃，先理清整体的大框架：

1.icm20608_read_raw()

根据mask选取我们要读取什么数据

可选项：

1.读取寄存器原始数据，此时用icm20608_read_channel_data，详见2

2.读取分辨率，此时先选择是读取哪个的分辨率（陀螺仪/加速度计/温度）。然后用icm20608_read_onereg,见4

3.读取温度的offset，可直接返回对应数据

4.读取加速度计和陀螺仪的校准值，此时用icm20608_read_channel_data，详见2

2.icm20608_read_channel_data(iio_dev,iio_chan_spec,val)

根据通道的type，选择读取哪个寄存器的原始数据（温度/陀螺仪/加速度）

使用icm20608_sensor_show，详见3

3.icm20608_sensor_show(dev,要读取的寄存器的首地址,要读取的通道，保存要读取的值)

根据通道判断出我们要读取数据的寄存器的偏移量，然后利用

regmap_bulk_read(regmap,寄存器首地址+偏移量，数据缓冲区，要读取的寄存器的数量)

可以读取到数据

4.icm20608_read_onereg(dev,reg)

里面就是嵌套了regmap_read(regmap,reg,data)

读取原始数据流程1->2->3

读取分辨率流程1->4

读取校准数据流程1->2->3

2.write

1.icm20608_write_raw()

根据mask看设置什么东西

1.设置陀螺仪(详见2)和加速度计（详见3）的分辨率

2.设置陀螺仪和加速度计的校准值，详见4 icm20608_sensor_set

2.icm20608_write_gyro_scale（dev,val）

根据分辨率数组，如果给的val和数组里面的元素对应，就利用regmap_write写入

3.icm20608_write_accel_scale（dev,val）

根据分辨率数组，如果给的val和数组里面的元素对应，就利用regmap_write写入

4.icm20608_sensor_set()

类似于read里面的icm20608_sensor_show。

3.icm20608_write_raw_get_fmt

用户空间写数据格式（指定分辨率数据乘多少，在iio_info里面的val,val2里面看详细）

4.iio_info结构体的xxx_info

就相当于是之前那些驱动里面的ops，会把这些东西写到一起

3.测试程序编写

IIO 驱动框架提供了 sysfs 接口，因此加载成功以后我们可以在用户空间访问对应的 sysfs目录项，进入目录“/sys/bus/iio/devices/”目录里面，此目录下都是 IIO 框架设备，进入IIO框架设备后：

比如 in_accel_scale、 in_accel_x_calibias、 in_accel_x_raw 等，这些就是设置的通道、用cat去显示通道内容的话，就会调用read_raw函数。但是如果要连续不断的读取传感器数据的话，就不能用cat了，至此我们需要编写测试程序。

这些通道都是流文件，也叫做标准文件I/O流，这个在应用编程里面提到过，所以需要使用文件流操作函数。

比如fopen/fread等等，这个就在应用编程里面标准I/O里可以看到。