地平线实习一面（凉面）

自我介绍：

写在前面，南京某炮专，研二上阶段，简历写了两个竞赛和一个项目，一个机器人相关的二等奖，一个物联网省二，项目是师兄那一届的，本人参与部分调试。

实习原因：

当前处于大论文刚开题，正在写（新）小（建）论（文）文（档）阶段。十一月中旬回家后一直没法返校，最坏打算是一直到年底都没法回校，于是打算投几个实习看看，在实习僧上一共投了6份简历（地平线、momenta、博士中国），被查看了4份，只有上海地平线约了面试。

复盘：

1、时间：实习僧投简历到面试的周期大约在一周内，（地平线）投简历到面试结束在五天之内，因此超过时间尽量降低期望，倾向于投近期刚出现的招聘。 2、效率：菜鸡（我）在实习僧上投简历效率过于感人，后期会尝试官网同步投一投，或者寻找内推机会。

面试前情提要：

本人投递的岗位为3D感知算法实习生，简历里突出了对激光slam的掌握（假）和一些路径规划算法的了解（假），熟悉的是C++。面试官（约莫是工程师）开门见山，直接开始深入下面三个话题，问的比较细……

lego-loam

1. 关键帧提取的依据
2. 点云运动畸变校正过程
3. 点到面距离计算过程
4. 里程计的计算与优化原理
5. （项目中提到）三维点云地图怎么转换成二位概率栅格地图的
6. gtsam使用
7. ceres使用
8. 有没有看过相关论文（LEGO-LOAM、LIO-SAM、LOAM）
9. LIO-SAM相对LEGO-LOAM的改进
10. IMU与雷达里程计紧耦合的过程（IMU预积分过程）

导航

1. A*算法与DWA算法原理
2. A*启发式过程

C++

1. inline关键字的含义
2. deque和queue区别
3. stl容器

互相提问

• hr
  1. 实习时间安排
• 应聘者
  1. 激光slam在商业化过程中是否有前景？
  2. 学术研究一般基于ros平台，工程开发是否会在其他平台上？