蔚来提前批SLAM一面面经

项目相关

1. 简单介绍一下软体机器人状态估计这个项目目的
2. 说一下项目中无迹卡尔曼的观测方程
   状态量是什么，观测量是什么，观测方程怎么建立的
3. 为什么用无迹卡尔曼而不是用其他的卡尔曼变种？
   系统非线性且动力学微分方程不易求导
4. 高斯牛顿优化算法的过程
5. 最大后验和最大似然的区别
6. 线性卡尔曼五个方程的含义？
   这个问题没从方程本身去解释，从高斯分布归一化积的角度进行解释
7. 观测源的数量级不同意如何设置信息矩阵的权重
   通过归一化系数确定
8. 畸变投影过程矫正项目简单介绍

SLAM基础

1. 相机内参的含义，如果不改变外参的情况下，图片放大两倍，内参如何变化
2. 说一下基础矩阵和本质矩阵
3. 初始化过程对相机运动的要求
4. 为什么要引入李代数的概念
5. 对于一个扰动左乘和右乘是相同的吗
6. 手推过求导模型吗，R = R1*R2 求R1对R的偏导数一个大概思路
   deltay/deltax用这个定义去推导，
7. BA和pose graph的区别
   待优化量不同

C++相关

1. 多态的原理，一般发生在什么情况下，
   继承、虚函数会发生。每个含有虚函数的类会有一个虚函数表，在对象初始化的时候会根据对象的类型只想虚表的对应函数上，这样在基类的指针指向此对象的时候，依然可以调用派生类的函数。和重载是不同，多态函数形参名字都一样，重载函数的类型是不同的。

2. share_ptr原理

3. 右值引用，为什么要构建这个东西

4. forward相关内容，不太会所以没继续问

5. share_ptr可以跨线程使用吗

6. resrve函数的作用

7. unorder_map和map的区别

手撕算法

1. 一个函数 输入int 返回bool 判断是不是3的整数倍，主要考查一些编程规范， 形参 用const int 最好是加引用提高传输效率
2. 求一个二叉树的最大深度，只写函数不用编译

不足内容

1. 投影畸变项目还有状态估计项目的描述方法
2. C++基础问题