图森同学 | “T计划”韫韬专访
图森同学 | “T计划”韫韬专访：直面“未知”，破解自动驾驶感知的无穷解
本期主人公
►本期主人公：韫韬，毕业于中科院自动化所，自动驾驶感知算法高级工程师短短三年，从一名校招生成长为未知物体识别组负责人他是“图森金喷壶”，也是倍受宠爱的表情包对象让我们走进自动驾驶感知算法组，听听他的故事吧
三年前的夏天，还在中科院自动化所读书的韫韬，接受导师推荐来到图森未来。彼时自动驾驶赛道里大多是初创公司，整个计算机视觉领域的研究者们，兴致勃勃地准备将科研成果试落地，赌一把深度学习应用到底能不能闯出一片天地。韫韬也是其中之一。虽然当时韫韬还是一位未出校门的学生，但关注时事、善于从宏观的视角俯瞰事件脉络的特点，使得韫韬对汽车行业的发展有独到的见解。他认为汽车是未来的手机，而新能源与自动驾驶是未来发展的趋势。这也是他坚持加入图森未来，在自动驾驶领域实习的原因所在。不出所料，自动驾驶完美地印证了韫韬的猜想，深度学习在汽车领域的应用产生了巨大的反响。2020年底，韫韬成为了图森未来的一名正式员工，至今已在自动驾驶领域从业三年有余，“自动驾驶还有很长的路要走，我选择一直走下去，相信一定可以成功！”
开拓思路，专注未知物体感知
韫韬在图森未来负责自动驾驶算法中未知物体的感知工作。现有的自动驾驶感知大概分为两个部分。一类是基于语义识别的感知，比如对预先定义的车、行人等行驶路途中常见的物体进行感知。行人的模样、车辆的外观，这些可以通过标注让机器识别出来。按图索骥，在见过足够多的物体图片、点云输入后，算法就能够知道前方物体的类别，并进行相应处理。而另一类物体的感知则是韫韬所从事的工作。用他的话来讲，不管是路上的一块轮胎皮，还是前车掉下来的一头猪，只要不是能够预先设想到的物体，在自动驾驶感知模块里都可以算作未知物体感知。“当人类司机碰到这些千奇百怪的物体时，大多能够识别且做出下一步的行驶决策。但这对于机器来说就比较困难了。 ”韫韬解释道，“这主要是由于以下两点原因。”第一个原因，作为开放世界里的物体，未知的类别可谓无穷无尽，在感知的过程中没有办法为所有东西标注具体类别，因而无法通过深度学习模型训练的方法来达到识别的目的。第二个原因是，在行驶路途中，相比起行人、车辆等，未知物体并不罕见。
因此在训练机器学习的时候，韫韬带领未知物体识别小组的成员们开拓思路，尝试了多种不同的方案，最终巧妙地将未知的问题转换为了已知的可解问题，圆满完成了任务。
直面挑战，打造畅通高效的跨部门沟通
韫韬是图森未来“T计划”选拔的顶尖人才，短短三年时间，他就从一个校招生成长为未知物体识别组的leader。图森未来“T计划”是面向全球顶尖技术人才的专项招聘计划，致力于将顶尖人才与技术汇集在一起，实现前所未有的协同创新，共同解决无人驾驶面临的技术挑战，用技术推动社会的进步。工作中身份的转变，给韫韬带来了新的挑战：跨部门沟通。面对这一问题，韫韬有着坚持的原则：语言交流是高效率的首选。“阅读半天文档还不如当面聊几句。” 但随着公司组织结构的逐渐扩大，韫韬逐渐意识到，将线下沟通与文档同步才能达到最好的沟通与协作效果。以未知物体识别组为例，韫韬会将其他部门合作时常见的问题写成 FAQ，在此基础上进一步形成系统文档。这样一来，当其他部门对韫韬组从事的工作产生问题、想要讨论时，可以先查看文档自行了解。在此基础上如果还有疑问，则直接面对面讨论。“跨部门沟通是我在成为小组leader之后，感觉最有趣的工作之一，也是个人成长最大的一个部分。”身份的转变，给韫韬带来了许多类似于这样的挑战，在迎接一个个挑战的同时，韫韬自言获得了高速的成长与蜕变。就这样，在韫韬和同事们的不断实践下，这种“文档+面对面沟通”的方式，大大提高了跨部门沟通的效率，节省了大家的时间与精力，现在已然是全公司多部门正在使用的跨部门沟通方法。
“图森金喷壶”
每周一晚餐过后是算法组的paper reading时间。席间整个算法组的同事聚集在一起，对业界最新的学术论文展开讨论与研究。博览众知的韫韬，总能敏锐地发现同事发言时细节与逻辑上的问题，稍稍不严谨的地方也会帮忙指正出来，这就是“图森金喷壶”昵称的来源。“韫韬不仅会随时提出问题，而且每次在他解释过后，你会发现发现他说的很对，心里不得不服。所以就喊他’金喷壶’了！”一位算法组的同事回忆道。除了paper reading，直言不讳、互帮互助已经成为韫韬工作中的“日常”。有一次韫韬看到同事在工作中仿佛是遇到了什么问题，通过交谈他了解到同事在为LiDAR的某个功能发愁，在敲代码的过程中常会遇到一些小问题，让同事对现有的算法产生了怀疑。韫韬在跟同事一起研究过后，提出同事在用的这个算法并不是效果最好的，并建议他针对待解决的问题建立benchmark，比较不同算法之间的性能差异，这样就能够选取合适的算法。同事根据韫韬的建议大胆否定了前面的开发流程，更换新的算法之后，不仅功能的效果显著提高，给算法的迭代也提供了实验依据。
这种实事求是、互帮互助的风气在韫韬的“无意传播”下，周围越来越多的同事们在工作中有问题直接指出、讨论、共同解决，使得工作效率不断提高，大家的关系更加简单、融洽。韫韬本人呢，凭借这种直言不讳、乐于助人的特点，成为同事们分外“宠爱”的对象。就连公司组织的羽毛球活动中，韫韬也首当其冲成为被抓拍的主人公，丰富的面部表情立刻成为新一代的表情包素材。
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