一共聊了两个小时，有一说一还是很硬核的。

首先先是对项目的梳理，主要还是针对于实习项目。然后询问了一些关于slam基础知识的问题，手写了两道共识推导。之后就是商汤内部考察c++的一个题库，其中主要是检查他给的代码中哪些地方是不符合c++语法逻辑的，同时还要求脑跑代码输出结果。最后就是一道coding的题目。总共时间特别长。。

每一块都会进行打分，最后分数高于某一个值才能进入下一阶段。

slam基础：

1. 手写推导三角化公式
2. 手写推导小孔成像模型

c++：

那些个题目过于多，主要集中在对象，多态这些问题。自己这些本来就是弱项所以回答的不是很好

coding：

在一个递增数组中找到对应数字，有点类似 剑指 Offer 53 - I. 在排序数组中查找数字 I

一共聊了一小时十分钟

首先针对于实习项目i详细的展开聊了，然后就是详细的针对slam里面基础问题进行提问。之后就是一道coding，整体面试感觉平平

SLAM基础：

1. slam中数据关联是怎么做的？有哪些形式？
2. 特征点法中是怎么做到匹配的？

1. 2D-2D匹配搜索怎么实现的？
2. 初始化是怎么做的？

1. E矩阵有四种结果，怎么确定正确的？
2. AX=0方程，什么时候有唯一解，什么时候用最小二乘解

1. 生成出来的三维点怎么和下一帧的2d特征点进行匹配？

coding：

leetcode 59