图森同学 | 无人驾驶高性能计算：毫秒级的博弈与较量

本期主人公

子悦，毕业于上海交通大学，无人驾驶高性能计算工程师

● 在校期间潜心研发独立操作系统；工作中高效调研、实验，寻求压缩延迟的最优解

● 热爱逛街，走遍故宫角落，与古今诗人共赏帝都古迹

● 今天，让我们走进图森未来工程部HPC组，了解一下这位对工作与生活充满热情的年轻人吧！

2018年，还在大三的子悦加入了图森未来，成为HPC高性能计算组的一名实习生。在此之前，相比于同龄人大多沉浸学业或社团活动，子悦已经在“AI四小龙“之一的科技公司实习了接近一年的时间。大三下学期，子悦提出了离职。相比于主打智能安防与智能医疗的AI公司，子悦希望能够体验计算机技术在更广阔场景的应用。

随后加入图森未来，子悦给到的原因其实也很简单。“不仅是工作类型，工作时间上我也想要更换一下，尝试外企风格的公司，弹性作息、不强求加班。最终我选定了Google与图森未来，但因为对无人驾驶一直很感兴趣，于是我就来咯。” 潜心研究，打造专属操作系统2018年，子悦正在上海交通大学软件工程专业读大三。经历了两年的基础课训练，学校为同学们提供了三个方向，CV图形计算、操作系统以及企业软件开发，以便在接下来的学习中，同学们能够有针对性地深入擅长的领域研究。原本对操作系统非常感兴趣的子悦毫不犹豫地做出了选择。结合MIT6.828这门操作系统课敲代码，子悦完成了一个从开机第一条汇编指令实现，到最后成功响应命令、执行指令的简易操作系统。

“起初只是一块芯片、几块存储与一堆冰冷硬件组成的计算机，通过你写的代码，一个简陋但完备的操作系统最终动了起来，这个过程中的兴奋感和最终的成就感是外人难以体会的。“加入图森未来后，子悦依然做着自己最喜欢的操作系统相关工作。随着工作的深入，子悦将无人驾驶与机器人操作系统ROS和ROS2的研究相关联，确立了毕业设计的课题。由于无人驾驶领域的很多实现基于ROS系统开发，所以子悦在毕业设计中结合无人驾驶对ROS这类系统的新需求，提出全新的底层通信架构，通过重排与优化步骤，降低总体通信时延。 争分夺秒，提高小数点后数位的性能优化入职初期，北京办公室的HPC组人员寥寥，处于人手不足的状态。于是子悦与部门的两名同事扛起来了五花八门的支持性工作。“我们不仅会搭建数据库，还做代码迁移、洗包之类的工作。甚至连同事们安装出现了问题也会找到我们帮忙。“子悦边笑边回忆着，“虽然忙碌，但我很感谢有那段时间，让我养成了不在舒适圈的工作也尽量做到最好的习惯。”

子悦所在的HPC高性能计算组，负责无人驾驶操作系统的开发与性能优化。在高速场景下，一毫秒的响应乘以NPC的时速，或将开出超出常规想象的距离，造成一定的安全隐患。因而压缩车辆的通信时间，提高整体响应速度至关重要。正是由于工作事关安全问题，子悦常常需要跟小数点后数位级别的性能差异进行博弈，优化车辆性能、节约计算资源使用。

在此过程中，子悦阅读了大量的科研文章、做实验，调整甚至重写相关代码。虽然每一次的优化都是很小的细节，但是这些“抠”出来的小优化，最终将汇聚成一个性能进步明显的大版本。“这个过程非常有意思，当然也很让人头秃。尤其是每次调研的方案和精力其实都很漫长，并且也不确定能否成功优化，需要有一颗强大的心脏和足够的耐心，不断去识别新的方法。”

流连忘返，沉浸历史古迹的旅行家一周五天都在钻研工作的子悦，日常生活里有自己独特的放松方式——逛街。只不过，不是令人目眩的商业街，取而代之的是漫步在古诗词中的历史古迹。这个爱好也成为促使子悦来到北京工作的主要原因之一。作为一个土生土长的上海人，见惯了华丽都市的高楼大厦，从小热爱诗文的子悦对古色古香的几朝都城心生向往。其中故宫为子悦的最爱。“故宫是我每年一定会去的景点。每一次走进这硕大的紫禁城，古诗词中的一幕幕就会浮现在眼前。”

清朝有乾隆感叹开国之艰，“故宫登楼名偶似，远眺欲见蓬瀛洲；陡思我祖开创艰，守成予责增惕愁。”近代亦有徐志摩，通过短短的十二行诗描绘溥仪走后的冷清故宫，感叹军阀混战之下的家国残破。“对着诗歌里的描述，体会作者经由此处是何种心情，这种沉浸式游览能够获得与众不同的收获。我认为拥有故事才是故宫历久弥新、经久不衰的所在。”

生活中，子悦是热爱探索、追寻历史古迹的旅行者；工作上，他拥有一颗善于钻研、勇敢尝试的心，征服道路上未知的困难，乐在其中。子悦直言，希望在未来的工作中应对更多的挑战，就像他视作偶像的David Patterson与John Hennessy，二人开创了设计与评价计算机体系结构的系统定量方法，对微处理器行业产生了巨大的贡献，影响了一代又一代的计算机工程师们。