实践无人驾驶—简介、软件部署和车辆标定

课程简介

本次课程也来到了比较考研动手能力的阶段了，相较于前面的理论知识学习，接下来三天的学习都是需要实际操作的，对于安装环境配置等很吃力的学生可以多看看多思考思考。

车辆简介

下列是对部分模块的简介：

模块	分类
计算单元	诸如人类大脑，负责传感器数据采集、计算处理单元、感知规划、决策控制等，Apollo推荐使用工控机IPC
定位系统	包括GPS、接收机和IMU（惯量测量单元）—它是用来获取当前加速度、航向角等信息，计算求解得到当前车辆姿态信息，还会获得其他信息，精密度能够达到厘米级。
车辆CAN卡	它具备两路独立的腾讯通道，通过工控机的mini接口安装到工控机内部

上面提到了部分模块的介绍，下面讲解一下理解方式：

硬件连接的要点是：

我们在连接线路时要养成良好的连接习惯

CAN卡的装载工程需要按照说明书的指定步骤进行装载，在此说明很容易误导大家。

将CAN卡安装在工控机后，我们需要安装GPS天线，这时会出现安装两个的情况，一前一后，对准中位线，确保安装在小车的中心位置，使用双面胶加强牢固性。

接着安装OMU单元，安装在显示屏正下方，接着连接GPS电源、连接M2（IMU和GPS接收机集成器，本来是两个设备，被集合到一个设备）。然后将车辆底盘供电线与M2供电线连接。然后将4G路由器连接到工控机和M2上。

最后连接底盘总电源，并将鼠标键盘和工控机连接适配。

强调的是，在操纵百度小车时可能出现突发情况而发生危险，所以我们需要两个人共同操作，一个人使用遥控器随时接管小车，暂停运行。如果操作遥控器的人未意识到，另一个人也可以赶紧拍下小车后轮处的红色急停按钮。

软件部署实操和定位模块配置

本次使用

步骤	操作
安装操作系统	安装Ubuntu（通过U盘启动引导安装），安装Linux4.4内核（通过命令终端进行安装），安装Apollo内核（通过重启工控机并子啊终端进行输入和安装）
安装驱动软件	安装GPU驱动（通过sudo进行安装），ESD-CAN卡驱动（通过厂家介绍说明书安装），Socket-CAN卡驱动（同样利用命令行安装）
应用软件安装	Docker软件安装（官网下载deb安装），Git安装（sudo apt-get install git），拉取Apollo源代码（通过加入终端进行安装），启动并加入Docker容器

无人车使用RTK（定时动态差分），在空旷且基站距离范围内能够达到厘米级精度。

车辆的杆臂值是指天线的几何中心位置相对于IMU的几何中心在直角坐标系内x，y，z三方向的位置差

将得到的杆臂值配置到GPS接收机M2当中,在配置GPS接收机前，需要先把M2升级口与工控机串口连接，在配置M2时，已经完成了车辆的硬件集成。由于接收机M2与工控机之间的安装位置比较远，而M2升级口线又比较短，建议购买一根串口延长线，一端连接M2的升级口，另- -端接到工控机COM1 串口。

硬件配置：诸如配置M2步骤修改杆臂值过程很复杂，需要在视频中详细研究和思考，在此不做多余介绍。

将车辆连上电源后，操作系统进行运行，步骤如下：

步骤	内容
1	接上电源，开机进入Linux系统启动Apollo
2	启动Docker环境
3	输入密码进入Apollo容器
4	启动bootstrap bash scripts
5	打开浏览器输入localhost：8888进入Dreamivew页面
6	启动定位模块
7	查看每个模块
8	检查定位状态类型
9	将车辆遥控数米，得到localization输出
10	检查定位输出

车辆标定

标定过程如下所示：

标定时的内容：

1.在标定时，一定要注意自身安全，防止小车冲撞自己。
2.采集数据：输入x，y，z的值，分别标识油门开合度、车辆目标到达速度和刹车开合度，z一定是负值，否则车辆无法停止。
3.处理标定数据：得到记录数据值后，对该数据进行绘制标定并删除无用数据，拷贝数据段等内容处理。

启动车辆循迹
——车辆循迹模块：Canbus、Control、GPS、Localization、Planning、roscore、Dreamview
——Apollo录制车辆循迹轨迹文件包括的信息：轨迹定位信息、车速、加速度、曲率、油门踏板、刹车踏板、挡位、方向盘转角
——配置文件：Cancard_params、Cnabus文件、gnss_params定位信息配置文件、vehicle_params车辆配置文件。
——在vehicle_param.pb.txt整车文件中包括信息如下：1.IMU到车辆四边距离，2.整车长宽高，3.最小转弯半径，4.最大加速度、最大减速度，5.方向盘最大转角、最大转速、最小转速，6.转向传动比，7.车辆轴距、轮胎滚动半径，8.车辆停止时的速度。

配置完上述文件后就可以启动车辆进行循迹