#include<iostream>
#include<string.h>
using namespace std;
int dp[109][109];
int main(){
string a;
while(cin>>a){
if(a=="end") break;
int n=a.size();
memset(dp,0,sizeof(dp));
for(int i=0;i<n-1;i++){
if(a[i]=='('&&a[i+1]==')'||a[i]=='['&&a[i+1]==']'){
dp[i][i+1]=2;
}
// printf("dp[%d][%d]:%d \n",i,i+1,dp[i][i+1]);
}
for(int len=2;len<n;len++){
for(int l=0;l+len<n;l++){
int r=l+len;
if(a[l]=='('&&a[r]==')'||a[l]=='['&&a[r]==']') dp[l][r]=dp[l+1][r-1]+2;
for(int k=l;k<r;k++){
dp[l][r]=max(dp[l][r],dp[l][k]+dp[k+1][r]);
// printf("dp[%d][%d]:%d len:%d k:%d \n",l,r,dp[l][r],len,k);
}
}
}
cout<<dp[0][n-1]<<endl;
}
}